Электромеханика. Жесткова Ю.Е - 223 стр.

     Сигнал управления U y1 вместе с сигналом корректирующей гибкой
ОС U г.ос поступает на вход усилителя У2 и после усиления в виде
результирующего сигнала U y2 подается на вход СИФУ через замыкающий
контакт пускового реле К. Управление этим реле осуществляется с
помощью кнопок управления: SB1 при пуске ДПТ и SB2 при эго останове,
реверсирование ДПТ обеспечивается путем изменения полярности
задающего сигнала U з .
      В электроприводе ЭТЗР обеспечивается ряд защит, блокировок и
сигнализаций. Токовое реле КА, катушка которого включена в цепь якоря
ДПТ, а контакт – в цепь питания реле К, обеспечивает максимально-
токовую защиту ДПТ. При его срабатывании отключается реле К, с
тиристоров смаются сигналы управления и ДПТ отключается от источника
питания.
      Автоматы QF1 и QF2 обеспечивают максимально-токовую защиту
силовой части тиристорного преобразователя обмотки возбуждения ДПТ и
схемы управления.
      12.2.4 Схема электропривода с использованием микропроцессора
      Рассмотрим схему электропривода с двигателем постоянного тока
(М)    для      регулирования     положения      исполнительного   органа
робототехнического устройства с использованием микропроцессорного
управления (рис.12.6).
      Этот электропривод должен обеспечивать перемещение и точное
позиционирование исполнительного органа ротора в соответствии с
диаграммой, приведенной на рис. 12.7 , для чего в нем используется ОС по
положению. Для обеспечения высокой точности позиционирования в
электроприводе осуществляется также регулирование тока (момента) и
скоростей ДПТ.
      Схема иллюстрирует характерный пример выполнения подобных схем,
когда в них применяются как аналоговые, так и цифровые узлы и устройства
управления. Такие схемы, получившие название цифроаналоговых, позволяют
сочетать в себе лучшие свойства обоих видов устройств управления.
      Силовая часть электропривода образована трехфазным мостовым
реверсивным тиристорным преобразователем ТП, питающимся от
трансформатора ТР. Схема управления построена по принципу
подчиненного регулирования координат.
      Регулирование тока производится аналоговым пропорционально-
интегральным регулятором тока РТ, на вход которого поступают сигналы



                                   209