Составители:
91
Процедура
[K, S, e ] = lqry(sys, Q, R, N),
где sys – имя LTI – модели САУ,
Q
R
N
⎫
⎪
⎬
⎪
⎭
корреляционные матрицы шумов,
K, S, e – те же обозначения, что и раньше.
Эта процедура используется и в дискретном случае (т. е. для диск-
ретной системы):
TT T
x[n+1]=A×x[n]+Bu[n]
y[n]=Cx[n]+Du[n]
.
J=Sum[y Qy+u Ru+2y Nu]
⎧
⎫
⎬
⎪
⎭
⎨
⎪
⎩
3. Проектирование оптимального линейно-квадратичного регулято-
ра, минимизирующего непрерывный функционал
TT T
J= [x Qx+u Ru+2x Nu]dt.
∫
Процедура
[K, S, E] = lqrd(A, B, Q, R, N, Ts)
Ts – период дискретизации. Обратная связь формируется по виду U = –Kx.
Исходная модель системы должна быть задана в конечно-разностной
форме.
4. Проектирование оптимального линейного дискретного регулятора
для дискретной системы с использованием дискретного функционала.
Процедура
[K, S, E] = diqr(A, B, Q, R, N, Ts)
где S – решение уравнения Риккати вида
A
T
SA – S – (A
T
SB+N)(R+B
T
SB)(B
T
SA+N
T
)+Q = 0.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 89
- 90
- 91
- 92
- 93
- …
- следующая ›
- последняя »
