Составители:
90
U = –Kx ,
минимизирует функционал вида
TT T
J= [x Qx+u Ru+2x Nu]dt
∫
для объекта
x=Ax+Bu,
где N, R, Q – корреляционные матрицы шумов
M{wv
T
}=N, M{vv
T
}=R, M{ww
T
}=Q.
Если N не задавать, то по умолчанию эта матрица нулевая.
Находит решение S алгебраического уравнения Риккати вида:
SA + A
T
S – (SB + N)R
–1
(B
T
S + N
T
) + Q = 0.
Находит собственные значения в замкнутой системе вида
(А – ВК) для x = Ax – BKx.
Пример: [A, B, C, D]=ssdata(sssys)
Q=
R=
⎫
⎬
⎭
задать
[K, S, e] =lqr (A, B, Q, R)
Получим: К = вектор [1×n]
S = квадратная матрица [n×n]
e = действительная часть мнимая часть (отрицательные
значения)
Например, вида: –4,1560+7,2010i.
2. Проектирование линейно-квадратичного оптимального регулято-
ра с обратной связью по состоянию. Обратная связь формируется как
дополнительная по отношению к существующим и охватывающая только
регулируемый объект.
Функционал-критерий минимизируется не по вектору состояния, как
в предыдущем случае, а по выходному сигналу
TT T
J= (y Qy +u Ru+2y Nu)dt
∫
для y = Cx+Du.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 88
- 89
- 90
- 91
- 92
- …
- следующая ›
- последняя »
