Составители:
88
Матрица коэффициентов обратных связей L и новая матрица коэф-
фициентов обратных связей M определена путем решения матричного
алгебраического уравнения Риккати.
Обновленная матрица коэффициентов обратных связей M приме-
няется для того, чтобы уточнить предсказание x[n/n–1] на основе изме-
рения yv [n];
P и Z – ковариационные матрицы ошибок оценивания в установив-
шимся режиме определяются выражениями:
[][]
{}
T
n
P lim M e n/n–1 e n/n–1 ,
→∞
=
где
[][][]
ˆ
e n/n–1 x n/n–1 – x n/n–1 ,
=
[][]
{}
T
n
lim M e n/n e n/n ,
Z
→∞
=
где
[] [][]
ˆ
e n/n x n/n – x n/n .
=
Общий случай проектирования фильтра Калмана
Процедуры
[kest, L, P] = kalman (sys, Q
n
, R
n
, N
n
, sensors, known)
[kest, L, P, M, Z] = kalman (sys, Q
n
, R
n
, N
n
, sensors, known)
применяются для объектов управления sys более общего вида, в кото-
рых могут быть определены известные и случайные неизвестные, и не
все выходы измеряются. Векторы индексов sensor и known определяют,
какие входы известны. Все другие входы предполагаются случайными и
неизвестными.
9.11. Синтез систем в Control System Toolbox.
Общие подходы и понятия
Для проектирования динамических регуляторов широко применяет-
ся подход, основанный на построении линейного oптимального управ-
ления по квадратичному критерию качества с учетом гауссовских уп-
равляющих и возмущающих воздействий, т. е. линейный квадратичный
гауссовский регулятор (ЛКГ-регулятор).
Предполагается, что на объект управления воздействует случайное
возмущение W и управление U, а регулятор формирует управление на
основе поступающих на его вход измерений y
v
= y + v, возмущенных
случайными помехами V.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 86
- 87
- 88
- 89
- 90
- …
- следующая ›
- последняя »
