Составители:
86
1. Процедура
[A
bar
, B
bar
, C
bar
, T, k] = obsvf (A, B, C)
преобразует SS-модель пространства состояний в каноническую форму
наблюдаемости {A
bar
, B
bar
, C
bar
},
где Т – матрица преобразования подобия; k – количество наблюдаемых
мод, выделенных на каждом шаге расчета матрицы преобразования.
2. Процедура
[A
bar
, B
bar
, C
bar
, T, k] = obsvf (A, B, C,tol)
позволяет задать точность tol определения наблюдаемого и ненаблюда-
емого подпространств.
9.10. Синтез фильтра Калмана для непрерывных и
дискретных систем
Непрерывный фильтр Калмана
Процедура для непрерывной системы имеет вид
[kest,L,P] = kalman (sys, Q
n
, R
n
, N
n
)
и рассчитывает непрерывный фильтр: выполняет синтез фильтра Кал-
мана для оценки переменных состояния объекта управления на основе
данных о случайных внешних возмущениях и ошибках измерений.
Исходные модели:
x=Ax+Bu+Gw
– уравнение состояний,
y=Cx+Du+Hw+
ν
ν
– уравнение измерений с шумами,
где w – шумы, воздействующие на объект по входам u (возмущения),
ν – шумы измерений.
Шумы w и v являются "белыми" со следующими характеристиками:
M{w} = M{ν} = 0,
M{v(t)ν(τ)
t
}=Rδ(τ–τ),
M{w(t)w(τ)
t
}=Qδ(τ–τ),
M{v(t)w(τ)
t
}=Nδ(τ–τ).
Требуется синтезировать наблюдатель для оценивания вектора пере-
менных состояния объекта, минимизирующий установившуюся ошиб-
ку оценивания
()()
{}
T
t
ˆˆ
P= lim M x x x–x .
→∞
−
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 84
- 85
- 86
- 87
- 88
- …
- следующая ›
- последняя »
