Теория автоматического управления в примерах и задачах. Ч.I. Клавдиев А.А. - 60 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СЗТУ | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

60
Для выбора статического параметра необходимо произвести следующие
преобразования
mmtmp
m
p
pp p
cn
p
mTp
pTp KK p
m
KK
K
m
K
bz bz
pp
ij
n
p
p
pp
=⋅ ⇒ =
=⋅= ⋅
⋅
=
⋅+
++ +
=
=⇒=
→→ →
0
0
0
00 0
0
2
00
0
1
1
11
(), ( ) ;
() ()
!
()
() ()
.
lim lim lim
υυ
τ
υ
υυ
υυ
υ
υ
Φ
Пусть K
pυ
=5 c
-2
; υ
0
≤0.01 рад; m
0
=0.25 c
-2
.
Тогда
K
m
K
P
υ
υ
υ
≥
⋅
=
⋅
=
0
0
025
001 5
5
.
.
.
в) Выбор постоянной времени
τ.
Определяются границы области существования оптимальных значений
постоянной времени
τ
ττ
min max
.;
.
..=== ===
11
5
02
11
125
08
K
c
KT
c
Частота среза в данном случае находится из выражения
ω
с
=Kτ.
Записывается общее выражение для действительного запаса по фазе
ϕπϕω τω ω τ τ
ττ
3
2
2
25 125
=+ = − = − =
=−
()
..
ccc
arctg arctgT arctgK arctgKT
arctg arctg
Вычисляется запас по фазе от
τ
min
=0.2 с. до τ
max
=0.8 с. через
Δτ=0.05 с.

Страницы