Matlab для дискретных систем управления. Крыжановская Ю.А. - 23 стр.

                                          23

Чтобы изменить направление прохождения сигнала через блок обратной связи,
дважды выберите пункт Format – Rotate block из контекстного меню.
Для того чтобы смоделировать ступенчатый входной сигнал, перетащите блок
Sources – Step из окна Simulink Library Browser в окно модели.
Сделайте двойной щелчок мышью по этому блоку и введите 0 в поле Step time
и 10*pi/180 в поле Final value (изменение курса на 10 градусов).
Для создания суммирующего элемента перетащите блок Math operation – Sum
из окна Simulink Library Browser в окно модели.
Сделайте двойной щелчок мышью по этому блоку и введите |+- в поле List of
signs (второй вход – отрицательная обратная связь).
Для того чтобы на выходе получить значения угла рыскания и угла перекладки
руля в градусах, добавьте в модель два блока-усилителя (Math operations -
Gain). Для каждого из них установите (щелкнув дважды по блоку)
коэффициент усиления 180/pi.
Для просмотра графиков изменения угла рыскания и угла перекладки руля
добавьте в модель два блока-осциллографа (Sinks – Scope).
Соедините нужные входы и выходы блоков. Для этого надо нажать левую
кнопку мыши на выходе элемента-источника сигнала и вести мышь к нужному
входу элемента-приемника, где отпустить кнопку мыши. Для того чтобы
сделать развилку, например, при создании линии обратной связи, надо нажать
на правую кнопку мыши в нужном месте линии и, не отпуская ее, протянуть
линию к входу нужного блока. В результате должна получиться схема:

                                                         -K-

                                                         Gain1   Delta
                  PID-controller     Rudder      Ship
                      nC(s)           nH(s)      nF(s)
                                                         -K-
                      dC(s)           dH(s)      dF(s)
  Step                                                   Gain    Phi

                                      nG(s)
                                      dG(s)
                                   Gyrocompass



Моделирование
Для установки времени моделирования (150 секунд) в окне модели выберите
пункт меню Simulation – Parameters и установите для параметра Stop time
значение 150.
Для того чтобы начать моделирование, щелкните по кнопке       или выберите
пункт меню Simulation – Start.
Для того чтобы посмотреть графики, щелкните дважды по блоку Scope. Если
график не помещается в окно, для автоматического масштабирования щелкните
по кнопке      в окне графика, а затем – по кнопке        (чтобы запомнить
настройки). Настройте таким образом окна обоих элементов.