ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
24
Переоборудование непрерывного регулятора
Перейдите в командное окно системы MATLAB. Для построение дискретного
регулятора , переоборудованного по методу Тастина, введите команды
>> T = 1;
>> Cd = c2d ( C, T, ‘tustin’ );
>> [nCd,dCd] = tfdata ( Cd, ‘v’ ) ;
Первая из них определяет интервал квантования (1 сек), вторая – строит
дискретный регулятор, полученный из регулятора C с помощью
преобразования Тастина , а третья выделяет его числитель и знаменатель.
Моделирование цифровой системы управления
Перейдите в окно модели системы . На этом этапе надо построить модель
цифровой системы и сравнить ее с исходной моделью . Для этого сделаем так,
чтобы каждый элемент Scope выводил два сигнала (от непрерывной и
цифровой систем ).
Обведите рамкой (при нажатой левой кнопке мыши) два элемента Scope вместе
с усилителями и отделите их от системы , перетащив при нажатой клавише
Shift.
Выделите все элементы замкнутого контура и скопируйте их (перетащив при
нажатой клавише Ctrl) на свободное место ниже первой схемы .
В скопированной схеме удалите блок, соответствующий непрерывному
регулятору , и установите на его место блок типа Discrete Transfer Fcn из
группы Discrete. Сделайте двойной щелчок мышью по этому блоку и введите
nCd поле Numerator, dCd поле Denominator и T поле Sample time.
Для того чтобы объединить два сигнала в один векторный сигнал, используют
блок-мультиплексор. Перетащите два таких блока (блоки Mux из группы Signal
routing или , в других версиях , из группы Connections) в свою модель. На вход
одного мультиплексора подайте сигналы выхода непрерывной и цифровой
систем (углы рыскания), а на входы второго – сигналы управления (углы
поворота руля). Выходы мультиплексоров соедините со входами усилителей
перед блоками -осциллографами . Теперь в окне осциллографов будут выведены
два графика .
Задание. Выполните моделирование системы , модель которой приведена ниже.
24 Переоборудование непрерывного регулятора Перейдите в командное окно системы MATLAB. Для построение дискретного регулятора, переоборудованного по методу Тастина, введите команды >> T = 1; >> Cd = c2d ( C, T, ‘tustin’ ); >> [nCd,dCd] = tfdata ( Cd, ‘v’ ) ; Первая из них определяет интервал квантования (1 сек), вторая – строит дискретный регулятор, полученный из регулятора C с помощью преобразования Тастина, а третья выделяет его числитель и знаменатель. Моделирование цифровой системы управления Перейдите в окно модели системы. На этом этапе надо построить модель цифровой системы и сравнить ее с исходной моделью. Для этого сделаем так, чтобы каждый элемент Scope выводил два сигнала (от непрерывной и цифровой систем). Обведите рамкой (при нажатой левой кнопке мыши) два элемента Scope вместе с усилителями и отделите их от системы, перетащив при нажатой клавише Shift. Выделите все элементы замкнутого контура и скопируйте их (перетащив при нажатой клавише Ctrl) на свободное место ниже первой схемы. В скопированной схеме удалите блок, соответствующий непрерывному регулятору, и установите на его место блок типа Discrete Transfer Fcn из группы Discrete. Сделайте двойной щелчок мышью по этому блоку и введите nCd поле Numerator, dCd поле Denominator и T поле Sample time. Для того чтобы объединить два сигнала в один векторный сигнал, используют блок-мультиплексор. Перетащите два таких блока (блоки Mux из группы Signal routing или, в других версиях, из группы Connections) в свою модель. На вход одного мультиплексора подайте сигналы выхода непрерывной и цифровой систем (углы рыскания), а на входы второго – сигналы управления (углы поворота руля). Выходы мультиплексоров соедините со входами усилителей перед блоками-осциллографами. Теперь в окне осциллографов будут выведены два графика. Задание. Выполните моделирование системы, модель которой приведена ниже.
