Основы Matlab. Крыжановская Ю.А. - 36 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ВГУ | Воронеж

Составители: 

Рубрика: 

36
% Параметров критерия качества управления
Q=[1/2 0;0 1/2];
R=[1/2 0; 0 1/2];
% Время регулирования
T=10;
% Величина шага
SS=0.5;
% Количество шагов
N=T/SS
% Вычисление параметров регулятора
[k p e]= dlqr(A, B, Q, R)
x = zeros(2, N);
u= zeros(2, N-1);
% Начальные условия
x(1,1)=2;
x(2,1)=1;
% Построение графиков динамики системы
for i=1:N-1,
u(:, i)= - k*x(:, i);,
x(:, i+1)=A*x(:, i)+B*u(:, i);
end
x1= x(1,:);
x2= x(2,:);
t = 0:SS:T-SS;
subplot(4, 1, 1);
plot(t, x1, 'b');
subplot(4, 1, 2);
plot(t, x2, 'g');
subplot(4, 1, 3);
plot(SS:SS:T-SS, u(1, :), 'y');
subplot(4, 1, 4);
plot(SS:SS:T-SS, u(2, :), 'r');
Результаты вычисления следующие: значения параметров оптимального
регулятора –
k =
0.8229 -0.1771
0.8229 -0.1771
p =
3.7343 -1.4114
-1.4114 1.1614
e =
0.1771 + 0.1771i
0.1771 - 0.1771i
графики динамики системы – Рис. 6. 
                                                36
% Параметров кри тери я качествауправлени я
Q=[1/2 0;0 1/2];
R=[1/2 0; 0 1/2];
% В ремя регули ровани я
T=10;
% В ели чи наш ага
SS=0.5;
% К оли чество ш агов
N=T/SS
% В ы чи слени епараметров регуля тора
[k p e]= dlqr(A, B, Q, R)
x = zeros(2, N);
u= zeros(2, N-1);
% Н ачальны еуслови я
x(1,1)=2;
x(2,1)=1;
% Построени еграф и ков д и нами ки си стемы
for i=1:N-1,
   u(:, i)= - k*x(:, i);,
   x(:, i+1)=A*x(:, i)+B*u(:, i);
end
x1= x(1,:);
x2= x(2,:);
t = 0:SS:T-SS;
subplot(4, 1, 1);
plot(t, x1, 'b');
subplot(4, 1, 2);
plot(t, x2, 'g');
subplot(4, 1, 3);
plot(SS:SS:T-SS, u(1, :), 'y');
subplot(4, 1, 4);
plot(SS:SS:T-SS, u(2, :), 'r');
Результаты вы чи слени я             след ующ и е: значени я   параметров опти мального
регуля тора–
k=
  0.8229    -0.1771
  0.8229    -0.1771
p=
  3.7343    -1.4114
  -1.4114    1.1614
e=
  0.1771    + 0.1771i
  0.1771    - 0.1771i
граф и ки д и нами ки си стемы – Ри с. 6.

Страницы