Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 148 стр.

      Океанологическая лебёдка, предназначенная для работы с опускным
контейнером с научной аппаратурой (зондом), устанавливается у борта суд-
на-носителя. При работе этой лебёдки судно не имеет хода и располагается
лагом к волне, а зонд опущен с наветренного борта. За счёт ветрового дрейфа
трос, связанный с погружённым зондом, отходит от борта судна во внешнюю
сторону, что облегчает выполнение океанологических работ [18].
      В этих условиях выражены только три вида качки: вертикальная, бор-
товая и поперечно-горизонтальная, которые объединяются термином «попе-
речная качка». При малом значении угла α (между вертикалью и уходящим в
забортное пространство тросом) можно учитывать влияние на трос только
двух видов качки: вертикальной и бортовой. Так как продольная качка (к ней
кроме вертикальной относятся также килевая и продольно-горизонтальная
качки) и поперечная качка существуют независимо [2–6], то вертикальные
перемещения точки подвеса троса можно определить с помощью выражений,
аналогичных (4.32) и (4.33):


                                            2
                        sб ( x) = Φ б ( jx ) sζ ( x),                (4.36)


                        Φ б ( jx ) = Φς ( jx ) + lб Φθ ( jx ),       (4.37)


      где Фб(jx) - частотная характеристика вертикальной составляющая кач-
ки точки подвеса троса (борта судна); | Фб(jx)| - амплитудная частотная ха-
рактеристика этой составляющей; Фθ(jx) - частотная характеристика борто-
вой качки судна-носителя; lб – расстояние от точки подвеса троса до диамет-
ральной плоскости судна-носителя. Выражения (4.36) и (4.37) соответствуют
линейной теории качки судна. (В рассматриваемом случае можно не учиты-
вать нелинейные эффекты бортовой качки в связи с тем, что океанологиче-
ские работы производятся при волнении малой интенсивности). Частотная
характеристика бортовой качки рассчитывается по известным методикам
[4.2–4.6].
     Спектральная плотность вертикальной качки точки подвеса троса в
размерном виде Sб(ω) находится умножением sб(x) на базисную величину
Dζ                                                   ω
    для выбранной степени волнения и подстановки x =    .
ωm                                                   ωm
     Спектральные плотности вертикальной качки точки подвеса троса по-
зволяют определить соответствующие дисперсии перемещения, скорости и
ускорения этой точки. При этом используются выражения, аналогичные