Основы теории автоматического управления. Лазарева Т.Я - 143 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

7.9.1 ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНАЯ КОРРЕКЦИЯ
Корректирующее устройство включается в прямую цепь системы обычно после датчика или же
предварительного усилителя. На рис. 7.21
x(t)
W
1
(
s
)
W
к
(
s
)
y(t)
W
3
(s) W
2
(s)
РИС. 7.21 СТРУКТУРНАЯ СХЕМА СИСТЕМЫ С ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОЙ КОРРЕКЦИЕЙ
изображена структурная схема системы автоматического регулирования с последовательным корректи-
рующим устройством W
к
(s).
ПРИМЕНЕНИЕ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНЫХ КОРРЕКТИРУЮЩИХ УСТРОЙСТВ НАИБОЛЕЕ
УДОБНО В СИСТЕМАХ, У КОТОРЫХ СИГНАЛ УПРАВЛЕНИЯ ПРЕДСТАВЛЯЕТ СОБОЙ
НАПРЯЖЕНИЕ ПОСТОЯННОГО ТОКА.
В качестве корректирующих устройств могут быть выбраны следующие:
−
идеальное дифференцирующее звено
W
к
(s) = Т
д
s; (7.21)
−
идеальное дифференцирующее звено с совместным введением производной и отклонения
W
к
(s) = k
к
(Т
д
s + 1); (7.22)
−
инерционные дифференцирующие звенья
W
к
(s)
= ;
1
1
дк
д
к
+
+
sTk
T
k
(7.23)
−
идеальное интегрирующее звено
W
к
(s) =
sT
д
1
; (7.24)
−
инерционное интегрирующее звено
W
к
(s) = .
)1(T
1
д
+Tss
(7.25)
Использование корректирующего элемента с передаточной функцией (7.21) ведет к потере ин-
формации о величине отклонения регулируемой величины. В этом случае необходимо учитывать
как само отклонение, так и его производную, т.е. корректирующее устройство должно выбираться в
виде (7.22). Однако передаточная функция корректирующего устройства должна выбираться в виде
(7.23).
Использование интегрирующих звеньев (7.24), (7.25) повышает порядок астатизма системы, что
ведет к ухудшению устойчивости, поэтому одновременно необходимо позаботиться о дополнитель-
ных средствах коррекции с целью повышения устойчивости. Введение производных является одним
из способов такой коррекции.
7.9.2 ПАРАЛЛЕЛЬНАЯ КОРРЕКЦИЯ
При параллельной коррекции корректирующее устройство подключается параллельно одному или
нескольким основным звеньям (рис. 7.22), при этом возможна коррекция двух видов: упреждающая
или прямая связь (рис. 7.22, а) и обратная связь (рис. 7.22, б). В замкнутой системе разница между эти-

Страницы