Основы теории автоматического управления. Лазарева Т.Я - 144 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

ми видами параллельной коррекции становится условной и сводится лишь к тому, какие звенья счи-
таются
x
W
1
(s)
W
3
(s)
y
W
2
(s)
W
к
(s)
а)
x
W
1
(s)
W
3
(s)
y
W
2
(s)
W
к
(s)
б)
Рис. 7.22 Структурная схема параллельной коррекции
а − прямая связь; б − обратная связь
"охваченными" данной связью. Однако на практике чаще всего используют отрицательную обратную
связь.
В зависимости от типа корректирующего устройства различают следующие типы обратных связей:
−
жесткая обратная связь
W
к
(s) = k
к
= соnst, (7.26)
ГДЕ K – КОЭФФИЦИЕНТ ЖЕСТКОЙ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ;
−
инерционная жесткая обратная связь
1
)(
ос
к
к
+
=
sT
k
sW
; (7.27)
−
идеальная гибкая обратная связь (дифференцирующая)
W
кз
(s) = Т
д
s; (7.28)
−
инерционная гибкая обратная связь (изодромная)
1
)(
ос
к
кз
+
=
sT
sk
sW
; (7.29)
−
инерционная корректирующая обратная связь (астатическая коррекция)
W
кз
(s) =
Ts
1
; (7.30)
− комбинированная обратная связь (изодромная с остаточной неравномерностью)
.
1
)1(
)(
ос
к
кз
+
+
=
sT
Tsk
sW
(7.31)
Анализ применения различных корректирующих устройств позволяет сделать некоторые выводы
и рекомендации относительно их использования. Положительная жесткая обратная связь (7.26) слу-
жит для увеличения коэффициента усиления, но при этом необходимо следить за постоянной време-
ни, которая также увеличивается, и система может стать неустойчивой. Отрицательная жесткая об-
ратная связь (7.26) используется для уменьшения инерционности системы. Так как положительные
обратные связи влекут за собой потерю устойчивости, то в дальнейшем без специальных оговорок
будет считаться, что обратная связь
−
отрицательна. Жесткие обратные связи аннулируют интегри-
рующие свойства, а гибкие связи сохраняют астатизм. Охват жесткой обратной связью превращает

Страницы