Основы теории автоматического управления. Лазарева Т.Я - 86 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

ЭТОТ РЕГУЛЯТОР ПО СУЩЕСТВУ СОСТОИТ ИЗ ДВУХ ПАРАЛЛЕЛЬНО ВКЛЮЧЕН-
НЫХ СОСТАВЛЯЮЩИХ: ПРОПОРЦИОНАЛЬНОЙ И ДИФФЕРЕНЦИРУЮЩЕЙ.
Динамические характеристики ПД-регулятора:
– передаточная функция
)()(
21
sSSsW
+
−
=
;
(5.114)
– частотные характеристики, графики которых изображены на рис. 5.59:
АФХ
;)()(
))/(arctg(
22
2
2
121
12
SSi
eSSiSSiW
ω+π
ω+=ω+−=ω
(5.115)
АЧХ
22
2
2
1
)( ω+=ω SSM
; (5.116)
ФЧХ
π
+
ω
=
ω
ϕ
)/(arctg)(
12
SS
. (5.117)
ϕ
ω
б) а)
2
π3
–M
ω
0
Im
Re
0
в)
ω
= 0
ω
→
∞
0
s
1
π
–
s
1
W(i
ω
)
Рис. 5.59 Частотные характеристики ПД-регулятора:
а − АЧХ; б
−
ФЧХ; в
−
АФХ
Переходная функция, график которой изображен на рис. 5.60:
h(t) = −S
1
1(t) − S
2
δ(t). (5.117')
Весовая функция:
)()()(
21
tStStw δ
′
−δ−=
. (5.118)
С точки зрения качества процесса регулирования в замкнутой АСР пропорционально-дифферен-
циальный регулятор обладает особенностями обоих законов регулирования (рис. 5.61). Наличие воздей-
ствия по производной от
∆
y(t) увеличивает быстродействие регулятора, благодаря чему уменьшается
динамическая ошибка по сравнению с пропорциональным регулятором.

Страницы