ВУЗ:
Составители:
t
0
y
П
ПД
y
уст
y
зад
Рис. 5.61 Переходный процесс в АСР с ПД-регулятором
В установившихся режимах, когда
∆
y' = 0, регулятор ведет себя как обычный П-регулятор. Величина
статической ошибки остается такой же, как и в случае применения П-регулятора, действительно:
1))((1
)(
1
lim)(lim)(lim
1об
об
21об
об
00
+
=
++
==
→→∞→
SK
K
sSSsW
sW
s
sssyty
sst
(5.119)
5.4.5 ПРОПОРЦИОНАЛЬНО-ИНТЕГРАЛЬНЫЙ ЗАКОН РЕГУЛИРОВАНИЯ
Пропорционально-интегральный закон регулирования описывается уравнением
))()(()(
0
1p
0
∫
ττ∆+∆−=
t
dyStyStx
(5.120)
и представляет собой параллельное соединение пропорциональной и интегральной составляющих.
Динамические характеристики ПИ-регу-лятора:
– передаточная функция
W(s) = −
+
s
S
S
0
1
; (5.121)
– частотные характеристики (рис. 5.62):
АФХ W(iω) = −
ω
+
i
S
S
0
1
; (5.122)
АЧХ M(ω)=
ω
+ω
2
0
22
1
SS
; (5.123)
ФЧХ
ω
+
π
=ωϕ
0
1
arctg
2
)(
S
S
. (5.124)
Переходная функция (рис. 5.63, а):
h(t) = −(S
1
1(t) + S
0
t). (5.125)
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 85
- 86
- 87
- 88
- 89
- …
- следующая ›
- последняя »
