Основы теории автоматического управления. Лазарева Т.Я - 88 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

Весовая функция (рис. 5.63, б):
w(t) = −(S
1
δ(t) + S
0
). (5.126)
ϕ
ω
б) а)
M
ω
0
Im
Re
0
в)
ω
→
0
ω
→
∞
0
s
1
π
W(i
ω
)
2
π
–
s
1
Рис. 5.62 Частотные характеристики ПИ-регулятора:
а − АЧХ; б − ФЧХ; в
−
АФХ
t
–
h
s
1
а) –w
0
t
s
0
0
б)
Рис. 5.63 Переходные характеристики:
а – переходная функция; б – весовая функция
Пропорционально-интегральный регулятор сочетает в себе достоинства П- и И-законов регулиро-
вания, а именно: пропорциональная составляющая обеспечивает достаточное быстродействие регулято-
ра, а интегральная составляющая ликвидирует статическую ошибку регулирования. Переходный про-
цесс в АСР с ПИ регулятором изображен на рис. 5.64.
В начале процесса регулирования основную роль играет пропорциональная составляющая, так как
интегральная составляющая зависит не только от абсолютного значения, но и от времени. С увеличени-
ем времени возрастает роль интегральной составляющей, обеспечивающей устранение статической
ошибки, т.е.
.0
)(
)(
lim
)/)((1
)(
1
lim
)(
lim
)(
lim
01
об
об
0
01об
об
00
=
++
=
=
++
==
→
→→∞→
SsSsWs
ssW
sSSsW
sW
s
sssyty
s
sst
(5.127)
Подбором параметров настройки S
0
и S
1
можно изменять удельный вес каждой составляющей. В ча-
стности, при S
0
= 0 получается П-регулятор, а при S
1
= 0 − И-регулятор.
t
0
y
П
ПИ
И
Рис. 5.64 Переходный процесс в АСР с ПИ-, П- и И-регуляторами

Страницы