Основы теории автоматического управления - 188 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

.||при0
,0при+
;0при
нэ
нэ
нэ
axy
dt
dy
dt
dx
ax
dt
dx
ax
y
<−=
<
>−
=
. (10.6)
В этом случае статическая характеристика имеет гистерезисный вид и зависит не только от значе-
ния )(tx , но и от знака скорости изменения
нэ
y .
y
нэ
x
г)
б)
y
нэ
t
x
x
а)
а
- а
y
нэ
t
а
2 а
- а
в)
2 а
Рис. 10.8 Звено типа люфт:
а – статическая характеристика; б – входной сигнал; в – прохождение
гармонического сигнала; г – механическая модель
При подаче на вход гармонического сигнала )(tx (рис. 10.8, б) на выходе нелинейного элемента бу-
дет наблюдаться некоторый периодический процесс, представленный на рис. 10.8, в, для которого ха-
рактерным является появление участков "зависания"
нэ
y , т.е. на них изменения
нэ
y не происходит за
счет наличия сухого трения в золотнике. Однако, выходной сигнал
нэ
y не задерживается в зоне покоя в
области нулевых значений. Это означает также, что пока входная координата не изменится настолько,
чтобы она превысила значение a2 , выходная переменная не будет изменяться. Поэтому при изменении
направления действия выходная переменная начнет изменяться лишь тогда, когда значение входной пе-
ременной изменится на величину, равную удвоенному параметру a (параметр a характеризует, напри-
мер, сухое трение).
6 Трехпозиционное реле с зоной нечувствительности и зоной возврата. Нелинейности такого типа
часто встречаются в системах автоматического регулирования, особенно, когда элементом, управляю-
щим включением и выключением вспомогательной энергии, является электрическое реле, например,
электрический сервомотор, управляемый с помощью реле.
Статическая характеристика представляет собой релейную характеристику, отличительной особен-
ностью которой является то, что выходная переменная изменяется скачком в зависимости от изменения
входного сигнала и может принимать одно из трех значений:
BB
−
,0,
. Эта характеристика изображена
на рис. 10.9, а и является ярким примером существенно нелинейной функции. Здесь можно выделить
три типичные зоны нелинейности: зону нечувствительности, участки неоднозначности и участки насы-
щения.
Зона нечувствительности определяется величиной тока срабатывания реле. Участки неоднозначности
представляют петли, образуемые вертикальными и горизонтальными участками характеристики, а участ-
ки насыщения определяются релейным характером включения энергии.
Математическая запись статической характеристики трехпозиционного реле с зоной нечувствитель-
ности выглядит следующим образом:
BB −,0,
. (10.7)

Страницы