Основы теории автоматического управления - 91 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

ФЧХ
2
)(
π
=ωϕ
. (5.103)
ϕ
ω
0
б)
Im
Re
0
в)
M
ω
а)
0
π
/2
ω
→
0
ω
→
∞
Рис. 5.54 Частотные характеристики И-закона регулирования:
а – АЧХ; б – ФЧХ; в – АФХ
∆
y
t
0
а)
-h
t
0
∆
y
t
0
б)
s
0
-w
t
0
1
Рис. 5.55 Переходные характеристики И-закона регулирования:
а – переходная функция; б – весовая функция
Переходные характеристики, графики которых представлены на рис. 5.55:
– переходная функция
h(t) = – S
0
t; (5.104)
– весовая функция
w(t) = – S
0
(5.105)
Переходной процесс в ACP с И-регулятором, изображенный на рис. 5.56, характеризуется отсутст-
вием статической ошибки регулирования, наибольшим значением отклонения регулируемой величины
от
y
t
y
зад
Рис. 5.56 Переходный процесс в АРС с И-регулятором
УСТАНОВИВШЕГОСЯ ЗНАЧЕНИЯ ПО СРАВНЕНИЮ С ДРУГИМИ ЗАКОНАМИ РЕГУЛИ-
РОВАНИЯ, НАИБОЛЬШИМ ВРЕМЕНЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ.
Главным достоинством интегрального регулятора является отсутствие статической ошибки регули-
рования. Действительно:
0
)(1
)(
1
lim)(lim)(lim
0
об
об
000
=
+
==
→→→
s
S
sW
sW
s
sssyty
sst
.
5.4.3 ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЙ ЗАКОН РЕГУЛИРОВАНИЯ
Дифференциальный закон регулирования описывается уравнением

Страницы