Основы теории автоматического управления - 89 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

Пропорциональный закон регулирования описывается уравнением
)()(
1p
tyStx ∆−
=
, (5.91)
где S
1
– параметр настройки.
Знак (–) отражает тот факт, что регулятор включается в систему по принципу отрицательной обрат-
ной связи.
Пропорциональным регулятором может служить обычное усилительное звено с изменяемым коэф-
фициентом усиления, включенное в отрицательную обратную связь по отношению к объекту. В связи с
этим динамические характеристики П-регулятора в основном совпадают с характеристиками усили-
тельного звена и имеют вид:
передаточная функция
1
)( SsW
−
=
; (5.92)
частотные характеристики, графики которых изображены на рис. 5.51:
АФХ
π
=−=ω
i
eSSiW
11
)( ; (5.93)
АЧХ
1
)( SM
=
ω
; (5.94)
ФЧХ
π
=
ω
ϕ
)(
. (5.95)
M
ω
0
а)
s
1
ϕ
ω
0
π
б)
Im
Re
0
в)
-s
1
Рис. 5.51 Частотные характеристики П-регулятора:
а – АЧХ; б – ФЧХ; в – АФХ
∆
y
t
0
а)
s
1
-h
t
0
∆
y
t
0
б)
–
w
t
0
(t)
s
1
(t)
Рис. 5.52 Переходные характеристики П-регулятора:
а – переходная функция; б – весовая функция
Переходная функция (рис. 5.52, а):
)(1)()(
1p
tStxth
−
=
=
. (5.96)

Страницы