Основы теории автоматического управления - 94 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

С точки зрения качества процесса регулирования в замкнутой АСР пропорционально-дифферен-
циальный регулятор обладает особенностями обоих законов регулирования (рис. 5.61). Наличие воздей-
ствия по производной от
∆
y(t) увеличивает быстродействие регулятора, благодаря чему уменьшается
динамическая ошибка по сравнению с пропорциональным регулятором.
t
0
y
П
ПД
y
уст
y
зад
Рис. 5.61 Переходный процесс в АСР с ПД-регулятором
В установившихся режимах, когда
∆
y' = 0, регулятор ведет себя как обычный П-регулятор. Величина
статической ошибки остается такой же, как и в случае применения П-регулятора, действительно:
1))((1
)(
1
lim)(lim)(lim
1об
об
21об
об
00
+
=
++
==
→→∞→
SK
K
sSSsW
sW
s
sssyty
sst
(5.119)
5.4.5 ПРОПОРЦИОНАЛЬНО-ИНТЕГРАЛЬНЫЙ ЗАКОН РЕГУЛИРОВАНИЯ
Пропорционально-интегральный закон регулирования описывается уравнением
))()(()(
0
1p
0
∫
ττ∆+∆−=
t
dyStyStx
(5.120)
и представляет собой параллельное соединение пропорциональной и интегральной составляющих.
Динамические характеристики ПИ-регу-лятора:
– передаточная функция
W(s) =
+
s
S
S
0
1
; (5.121)
– частотные характеристики (рис. 5.62):
АФХ W(iw) =
ω
+
i
S
S
0
1
; (5.122)
АЧХ M(w)=
ω
+ω
2
0
22
1
SS
; (5.123)

Страницы