Основы теории автоматического управления - 95 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

ФЧХ
ω
+
π
=ωϕ
0
1
arctg
2
)(
S
S
. (5.124)
Переходная функция (рис. 5.63, а):
h(t) = (S
1
1(t) + S
0
t). (5.125)
Весовая функция (рис. 5.63, б):
w(t) = (S
1
δ(t) + S
0
). (5.126)
ϕ
ω
б) а)
M
ω
0
Im
Re
0
в)
ω
→
0
ω
→
∞
0
s
1
π
W(i
ω
)
2
π
–
s
1
Рис. 5.62 Частотные характеристики ПИ-регулятора:
а – АЧХ; б – ФЧХ; в – АФХ
t
–
h
s
1
а) –w
0
t
s
0
0
б)
Рис. 5.63 Переходные характеристики:
а – переходная функция; б – весовая функция
Пропорционально-интегральный регулятор сочетает в себе достоинства П- и И-законов регулиро-
вания, а именно: пропорциональная составляющая обеспечивает достаточное быстродействие регулято-
ра, а интегральная составляющая ликвидирует статическую ошибку регулирования. Переходный про-
цесс в АСР с ПИ-регулятором изображен на рис. 5.64.
В начале процесса регулирования основную роль играет пропорциональная составляющая, так как
интегральная составляющая зависит не только от абсолютного значения, но и от времени. С увеличени-
ем времени возрастает роль интегральной составляющей, обеспечивающей устранение статической
ошибки, т.е.
.0
)(
)(
lim
)/)((1
)(
1
lim
)(
lim
)(
lim
01
об
об
0
01об
об
00
=
++
=
=
++
==
→
→→∞→
SsSsWs
ssW
sSSsW
sW
s
sssyty
s
sst
(5.127)
Подбором параметров настройки S
0
и S
1
можно изменять удель-ный вес каждой составляющей. В
частности, при S
0
= 0 получается П-регулятор, а при S
1
= 0 – И-регулятор.

Страницы