Основы теории автоматического управления - 97 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

t
– h
s
1
0
Рис. 5.66 Переходная функция ПИД-регулятора
ПИД-регулятор сочетает в себе достоинства всех трех простейших законов регулирования: высокое
быстродействие благодаря наличию импульса по производной от ∆y(t) и отсутствие статической
ошибки, которое обеспечивает интегральная составляющая (рис. 5.67).
t
0
y
ПИ
И
П
ПД
ПИД
РИС. 5.67 ПЕРЕХОДНЫЕ ПРОЦЕССЫ В АСР С РАЗЛИЧНЫМИ
ЗАКОНАМИ РЕГУЛИРОВАНИЯ
Необходимо отметить, что применение регуляторов с дифференциальными составляющими, не-
смотря на их достоинства, не всегда целесообразно, а иногда и недопустимо. Так, для объектов с
большим запаздыванием по каналу регулирования бесполезно вводить воздействие по производ-
ной от регулируемой величины, так как этот импульс будет поступать в регулятор по истечении
времени чистого запаздывания после прихода возмущения, за которое в объекте могут накопиться
большие отклонения. Более того, в таких случаях
ПД- или ПИД-регулятор может "раскачать" объект и система потеряет устойчивость.
5.5 Тренировочные задания
1 Звеньями называются отдельные элементы системы, в которых происходит преобразование
входных сигналов в выходные. Если передаточная функция звена имеет вид простой дроби, то такое
звено относится к группе типовых или элементарных звеньев, уравнения которых можно получить из
дифференциального уравнения
)()()()()(
01012
txbtxbtyatyatya
+
′
=
+
′
+
′′
,
приравнивая те или иные коэффициенты нулю.
Различают следующие звенья: усилительное, интегральное, идеальное и реальное дифференцирую-
щие, чистого запаздывания, апериодическое первого порядка, апериодическое второго порядка, ко-
лебательное. Каждое из перечисленных звеньев рассматривается с позиций анализа их динамических
характеристик.
А Какие звенья описываются обыкновенными дифференциальными уравнениями?
В Почему идеальное дифференцирующее звено физически не реализуемо?
С На какие группы делятся типовые звенья?

Страницы