ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
50
1.5.2. Расчет динамических и статических характеристик
регулируемого электропривода с использованием
нелинейной модели САУ электропривода
Под динамическим режимом работы электропривода понимается
режим, в котором значение основной координаты электропривода (для
регулируемого электропривода – скорости) изменяется. Динамической
характеристикой электропривода является зависимость между мгновен-
ными значениями двух координат электропривода, например, скорости
и тока или скорости и момента, для одного и того же момента времени
переходного режима работы электропривода.
Для расчета методом имитационного
моделирования динамических
характеристик
(
)
я
iω ,
()
эп
Мω , где все значения переменных мгновенные,
и статических характеристик
(
)
я
I
ω
,
(
)
эп
М
ω
, где все значения перемен-
ных средние, замкнутой системы электропривода используется схема на-
бора модели, приведенная на рис. 1.22. Динамические характеристики
снимаются блоком XY Graph (T-OUT) в режиме задания ступенчатого
управляющего воздействия
(
)
const
зс
=
tU , а статические характеристики
– в режиме медленно линейно изменяющейся нагрузки
()
tMtM
⋅
=
cc
при постоянном значении задания на скорость const
зс
=
U (см. рис. 1.23).
зс
U
)(
зс
tU
t
зс
U
эп
М
рJ
э
1
максэп
М
0
t
1
t
t
с
М
)(
с
tМ
0
t
(-)
с
М
ω
электрической
части ЭП
Модель
с хх
М
1±
(-)
я
I
ω
x1
x2
x1
x2
Рис. 1.22. Схема набора модели для расчета динамических и статиче-
ских характеристик электропривода
