Анализ и синтез систем автоматического регулирования. Марченко Ю.Н. - 14 стр.

     δ yW (m) = δ yW (m − 1) + (1 / Tи ) ⋅ W (m) .
     2. Расчет изменения регулирующего воздействия для компенсации измене-
ния выходной переменной:
     δ uW (m) = δ uW (m − lот ) + (δ yW (m) − δ yW (m − 1)) / k и
     3. Расчет управляющего воздействия:
     u ( m) = u э ( m) + δ u W ( m − δ τ )

     Значение δ τ принимается равным разнице запаздываний в канале возмуще-
ния и канале управления, если запаздыванием в канале возмущения больше чем в
канале управления и нулю в противном случае.
     Реализация «идеального» компенсатора приводит в нашем примере к неза-
тухающим колебаниям выходной переменной.
     Целесообразно в данном случае использовать И-регулятор. Коэффициент
интегрального регулятора можно найти методом перебора.
     На рисунке 7 приведена динамика выходной переменной при действии еди-
ничного контролируемого возмущения W (m) = 1(m0 ) с интегральным регулятором
по контролируемым возмущениям.




      Рисунок 7 Динамика выходной переменной при W (m) = 1(m0 )