Анализ и синтез систем автоматического регулирования. Марченко Ю.Н. - 12 стр.

      Рисунок 5 – Изменение выходной переменной при y * (m) = 1( m0 )

ступенчатом возмущении по задающему входу. Относительная длительность пе-
реходного процесса составляет 3,97, которая меньше заданного значения Tr = 8 .
      Синтез контура регулирования по обратной связи в данном случае можно
считать завершенным.
      Если бы фактическое значение относительной длительности переходного
процесса Tr было больше заданного, необходимо выполнить настройку регулято-
ра.
      При невозможности удовлетворить условию заданной длительности пере-
ходного процесса в рамках выбранной СА и после уточнения настроек регулятора
следует заменить регулятор, например, на модифицированный регулятор Ресвика.
      Алгоритм модифицированного регулятора Ресвика для объекта описывае-
мого моделью в виде интегрального звена с отсечкой может быть представлен в
следующим образом:
      1. расчет приведенного возмущения:
            u m (m) = u m (m − lот ) + (ε (m) − ε (m − 1)) / k и

            u b (m − lτ ) = u (m − lτ ) + u m (m) ,

      2. экстраполяция приведенного возмущения: