Анализ и синтез систем автоматического регулирования. Марченко Ю.Н. - 11 стр.

     Принимаем дискретность Δt = 0,1c (так как при Δt = 1c дискретные аналоги
запаздывания будут определятся с большими погрешностями. Например, величи-
на дискретного запаздывания в канале управления будет определена с погрешно-
стью в 25%). Тогда коэффициенты ПИ- k1 = 0,9 ; k 2 = 0,1 . Модель канала регулиро-
вания в дискретном виде
      y (m) = y (m − 1) + 0,2 ⋅ [u (m − lτ ) − u (m − lот − lτ )] ,

        τ            t
где lτ = 2 Δt , lот = от Δt - дискретные аналоги запаздывания и времени отсечки.

     Алгоритм моделирования синтезированной системы регулирования может
быть представлен в виде:
     1. Определение                     начальных                     значений       переменных:
          y (m0 − 1) = 0; u (1) = u (2) = K = u (m0 − 1) = 0; δ = 0,05; u (m0 − 1) = 0; mc = m0 + 5;
         k1 = 0,9; k 2 = 0,1; k и = 0,2; m0 = lτ + lот + 1

     2. Формирование внешнего воздействия y * (m) = 1(mc ) .
     3. Расчет выходной величины системы регулирования
          y (m) = y (m − 1) + k и ⋅ [u (m − lτ ) − u (m − lот − lτ )] .

     4. Расчет ошибки регулирования
         ε ( m) = y * ( m) − y ( m) .
     5. Определение момента окончания переходного процесса по заданному
         условию
          ε (m) ≤ δ .

     6. Расчет управляющего воздействия
         u инт (m) = u инт (m − 1) + ε (m) ⋅ k1 ;

         u (m) = u инт (m) + ε (m) ⋅ k 2 .

     7. Проверка условия окончания расчетов (либо по длине реализации, либо
         по заданному условию). Если нет – переход к пункту 2 если да – к пунк-
         ту 8.
     8. Вывод результатов моделирования
     На рисунке 5 приведен график изменения выходной переменной при