Анализ и синтез систем автоматического регулирования. Марченко Ю.Н. - 9 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

НФИ КемГУ | Новокузнецк

Составители: 

Рубрика: 

ϕ
o
ϕ
τ
ϕ
ϕ
m
-1
f
э
o
τm
y
*
y
+
+
+
_
Рисунок 3 - Структура системы регулирования
)(),(),(),(),(
1
sssfss
mmэoo
−
ϕϕϕϕ
ττ
, а затем составляется алгоритм моделирования в
соответствии с структурой рассматриваемой САР (рисунок 4).
5. При использовании методов цифрового моделирования непрерывных сис-
тем для построения областей устойчивости САР следует обратить особенное вни-
мание на критерий определения границы устойчивости. Использование показате-
ля колебательности (затухания), например, может приводить к очень большим
ошибкам. Наилучшие результаты получаются
при определении устойчивости пе-
реходного процесса по условию :
,)(
max
δε
>i
где
max
δ
- достаточно большая вели-
чина, например, на порядок превышающая величину выходной переменной. Од-
нако в сомнительных случаях окончательное заключение следует делать непо-
средственно по виду переходного процесса.
Пример 1. Пусть канал управления задан моделью в виде интегрального
звена с отсечкой и запаздыванием, канал возмущения – интегральным звеном с
запаздыванием. Значения коэффициентов соответственно в
канале управления
5,22,12,0
2
===
τ
ctk
оти
и канале возмущения
2,52,5
3
=
=
τ
cT
и
. Длитель-
ность переходного процесса
8
=
r
T
.
Аппроксимируем модель канала регулирования звеном первого порядка с
самовыравниванием и с запаздыванием [7]
138.0
)(
)22.0(
2
+⋅⋅
⋅⋅
=
⋅+−
st
etk
s
от
ts
отu
u
от
τ
ϕ
. 
                                                             y
                     ϕτo                      ϕo

                     ϕτm
                                                         _




                                                                 *
                                      +
                                                                 y
                      fэ
                                          +
                                               ϕm-1          +




      Рисунок 3 - Структура системы регулирования
ϕ τo ( s ), ϕ o ( s ), f э ( s ), ϕ τm ( s ), ϕ m−1 ( s ) , а затем составляется алгоритм моделирования в
соответствии с структурой рассматриваемой САР (рисунок 4).
      5. При использовании методов цифрового моделирования непрерывных сис-
тем для построения областей устойчивости САР следует обратить особенное вни-
мание на критерий определения границы устойчивости. Использование показате-
ля колебательности (затухания), например, может приводить к очень большим
ошибкам. Наилучшие результаты получаются при определении устойчивости пе-
реходного процесса по условию : ε (i) > δ max , где δ max - достаточно большая вели-

чина, например, на порядок превышающая величину выходной переменной. Од-
нако в сомнительных случаях окончательное заключение следует делать непо-
средственно по виду переходного процесса.
      Пример 1. Пусть канал управления задан моделью в виде интегрального
звена с отсечкой и запаздыванием, канал возмущения – интегральным звеном с
запаздыванием. Значения коэффициентов соответственно в канале управления
k и = 0,2 t от = 1,2c τ 2 = 2,5 и канале возмущения                  Tи = 5,2c τ 3 = 5,2 . Длитель-

ность переходного процесса Tr = 8 .
      Аппроксимируем модель канала регулирования звеном первого порядка с
самовыравниванием и с запаздыванием [7]
                 ku ⋅ tот ⋅ e − s (τ 2 +0.22⋅tот )
      ϕ u ( s) =                                     .
                    0.38 ⋅ tот ⋅ s + 1

Страницы