Анализ и синтез систем автоматического регулирования. Марченко Ю.Н. - 7 стр.

компенсатора приводит к незатухающим колебаниям управляющего воздействия,
следует подобрать подходящее приближение                     f uw (s ) ,   например, остановиться на
простых статических моделях.
        Наиболее эффективным способом исследования САР с запаздыванием явля-
ется численное моделированием на ЭВМ, для чего необходимо построить дис-
кретный аналог непрерывной САР.
        4. Возможны два подхода при построении дискретной САР для моделиро-
вания на ЭВМ непрерывной САР, представленной, например, на рисунке 3:
-            замена оператора p преобразования Лапласа функциями оператора дис-
кретного преобразования z ;
        - использование таблиц соответствия (табличный метод) f ( p ) ⇔ f ( z ) .
        В первом случае реализуется замена
            2 1 − z −1         2 1 − z −1
         p≈   ⋅         , p ≈(
                           2
                                 ⋅                   )2 ,K
            Δt 1 + z −1        Δt 1 + z −1
        или с использованием более точных формул, например
            2 1 − z −1        3      1 − z −2
         p≈   ⋅         , p ≈
                           2
                                ⋅                   ,K
            Δt 1 + z −1       Δt 1 + 4 z −1 + z − 2
        Этот метод позволяет лишь приближенно отображать динамические харак-
теристики непрерывных объектов.
        Табличный метод включает в себя:

        - Разложение передаточной функции W ( p ) на элементарные                     ∑i
                                                                                            W i ( p );

        - Представление элементарных передаточных функций в виде
                        ci
        Wi ( p ) =           ,
                      p − ai

        где          a i -корни        знаменателя      передаточной              функции         W ( p) ;

c i = [W ( p )( p − a i ) ] p = ai ⋅