Составители:
Рубрика:
50
вектор k коэффициентов обратной связи такой, чтобы замкнутая си
стема (4) имела бы характеристический полином
1
зам 1 0
...
nn
n
Fp p1 23 2 23
, с заданными коэффициентами
i
1
.
Процедура расчета коэффициентов k
1
, ..., k
n
содержит следующие
шаги.
Шаг 1. По заданным значениям чисел m
1
, ..., m
n
находим требуе
мый характеристический полином замкнутой системы (4)
1
2
1
2
1
2
зам 1 2
.
n
Fp p p345 45 451
Раскрывая это выражение, находим коэффициенты
01
,, .
n
111
Шаг 2. Находим тот же характеристический полином с помощью
формулы
F
зам
= |pE–A+bk|.
Коэффициенты этого полинома будут зависеть от неизвестных пока
параметров k
i
.
Шаг 3. Приравнивая коэффициенты полиномов, полученных на
первом и втором шагах, получаем систему уравнений для определе
ния неизвестных параметров k
i
. Решив ее, находим искомые пара
метры модального управления.
Замечание. В случае объектов высокого порядка объем вычисле
ний можно сократить, записывая уравнения исходного объекта (1) в
канонической управляемой форме Фробениуса. Для объектов невы
сокого порядка удобнее применять описанный алгоритм.
1.3. Синтез модального регулятора для стабилизации судна
на заданном курсе
Рассмотрим судно, движущееся в плоскости (х, у). На рис. 1 изоб
ражена траектория движения судна, его вектор скорости V и теку
щий угол курса j, требуется найти коэффициенты обратной связи
для системы управления курсом судна.
1
2
1
Рис. 1
j
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 48
- 49
- 50
- 51
- 52
- …
- следующая ›
- последняя »
