Компьютерное моделирование задач оптимизации. Мироновский Л.А - 52 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СПб ГУАП | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

52
где v – задаваемое значение курса (управляющее воздействие). Струк+
тура замкнутой системы управления будет иметь вид, показанный
на рис. 3.
1
1
2
1
1223
34
34
1 1
5
6
4
7 7
Рис. 3
Она описывается дифференциальными уравнениями:
11
1111220
221
1
() () ( () ()) (),
TT T
() ().
dd
xt xt kxt kxt kvt
xt dxt
12 2 3 3
1
1
1
(6)
В соответствии с общей методикой нужно задаться желательным
расположением корней характеристического полинома замкнутой
системы m
1
и m
2
, которые должны лежать в левой полуплоскости, и
рассчитать коэффициенты обратной связи k
1
и k
2
, обеспечивающие
это расположение.
Коэффициент k
0
выбираем из условия равенства сигналов j и v
(угол курса равен заданному) в установившемся режиме. При
этом
11
11
111
и из уравнения (6) получаем k
0
= k
2
.
1.4. Компьютерное моделирование
Работа выполняется в пакете MATLAB и системе SIMULINK. При
выполнении работы используются следующие операторы пакета
MATLAB:
R=ctrb(A, B) – для вычисления матрицы управляемости (или
R = ctrb(sys));
det(R) – для вычисления определителя матрицы R;
eig(A) – для определения собственных чисел матрицы А (или eig(sys));
y=step(A, B, C, D, i, t) – для получения графика выходного сигнала
(или y = step(sys));
k=place(A,B,M) – для получения коэффициентов обратной связи по
заданному вектору М желаемых собственных чисел замкнутой систе+

Страницы