ВУЗ:
Составители:
Рис. 7.2. Выходные сигналы идеального интегратора и апериодического
пневматического звена
Кривая 2, построенная по выражению (7.2), дана на рис. 7.2. На том же графике показано изменение
давления на выходе идеального интегрирующего устройства при том же постоянном значении входного
сигнала. Выходной сигнал идеального интегратора в этом случае будет иметь вид
TtРР /
вхвых
⋅
=
, (7.3)
т.е. получаем уравнение прямой 1, выходящей из начала координат.
Из рассмотрения выходных сигналов идеального интегратора и апериодического пневматического
звена следует, что последнее обладает ограниченным временем интегрирования входных сигналов, так
как с увеличением времени увеличивается разность сигналов апериодического звена и идеального инте-
гратора, что приводит к увеличению методической погрешности интегрирования. Оценить величину
()
tР
вых
∆ абсолютной ошибки при скачкообразном изменении входного сигнала можно по разности сиг-
налов, описываемых (7.2) и (7.3), в один и тот же момент времени
(
)
(
)
(
)
Tt
eРTtРtР
/
вхвхвых
1/
−
−−=∆ .
Используя разложения функции е
–t/T
в степенной ряд и ограничиваясь первыми членами разложе-
ния, получим
(
)
(
)( )
2
вхвых
/2/ TtРtР ≈∆ . (7.4)
Из (7.4) следует, что увеличение постоянной времени апериодического звена уменьшает погрешность
интегрирования и тем самым позволяет увеличить допустимое (до заданной величины абсолютной ошибки)
время интегрирования. Введение обратной связи, приводящее к созданию устройств замкнутого типа, по-
зволяет существенно увеличить точность интегрирования, за счет исключения методической ошибки интег-
рирования.
Аналоговые пневматические интегрирующие устройства замкнутого типа. Пневматические ин-
тегрирующие устройства могут быть построены с применением как положительной, так и отрицатель-
ной обратной связи. Принцип положительной обратной связи используется обычно при создании инте-
граторов на основе апериодического звена.
Интегрирующие устройства такого типа входят в состав И-, ПИ- и ПИД-регуляторов. Зависимость
входной величины Р
вх
и выходной Р
вых
в интегрирующем звене характеризуется уравнениями
вх
вых
и
kP
d
t
dP
Т =
.
При k = 1
вх
вых
и
P
d
t
dP
Т =
,
тогда
∫
= dtP
Т
P
вх
И
вых
1
.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 58
- 59
- 60
- 61
- 62
- …
- следующая ›
- последняя »
