Прикладная механика. Мурин А.В - 7 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

7
Положения всех звеньев механизма относительно неподвижного
звена (стойки) задаются обобщенными координатами – независимыми
переменными, полностью и однозначно определяющими положение ме-
ханизма. Число обобщенных координат соответствует числу степеней
подвижности механизма. На рис. 1.1 показана типичная структурная
схема плоского шарнирного четырехзвенника. Здесь 1–4 – звенья; А, В,
С, D – кинематические пары. Положение механизма шарнирного четы-
рехзвенника, имеющего одну степень свободы, полностью и однозначно
определяется одной координатой θ
1
(углом поворота кривошипа 1), ко-
торую можно принять за обобщенную координату.
За обобщенные координаты можно принять любые независимые
координаты. Звено, координаты которого выбираются в качестве обоб-
щенных координат механизма, называется начальным звеном. В боль-
шинстве случаев оно совпадает с вход-
ным звеном. Однако иногда для упро-
щения анализа за начальное звено
удобнее принять промежуточное или
даже выходное звено.
Звенья в механизмах соединяются
между собой подвижно. Подвижное со-
единение двух соприкасающихся звень-
ев, допускающее их относительное
движение, называется кинематической
парой. Точки, линии, поверхности, по
которым звенья соприкасаются, назы-
вают элементами кинематических пар.
1.1.3 Классификация кинематических пар
Одной из основных характеристик кинематических пар является
количество простейших относительных движений, которых лишаются
звенья механизма при соединении их в кинематические пары. Известно,
что свободное твердое тело в пространстве имеет шесть степеней под-
вижности. Произвольное перемещение его в пространстве можно пред-
ставить как результат сложения шести независимых движений: трех по-
ступательных параллельно осям координат О
х
О
y
, О
z
и трех вращатель-
ных относительно этих осей (рис. 1.2). В зависимости от вида соедине-
ний звеньев механизма одно из них может совершать относительно дру-
гого одно, два, три, четыре или пять движений из шести, перечисленных
выше. Следовательно, кинематические пары накладывают на относи-
тельные движения звеньев определенные ограничения, которые зависят
Рис. 1.2

Страницы