Практикум по теории управления в среде MATLAB. Никульчев Е.В. - 81 стр.

     1.   Изучить теоретические сведения.
     2.   Запустить систему MATLAB.
     3.   Произвести расчет фильтра Калмана.
     4.   Выполнить     моделирование     системы   управления    с
          наблюдателем.
     5.   Сравнить данные, полученные на основе
     6.   Построить графики динамики системы        при   ненулевых
          начальных условиях.
     7.   Ответить на контрольные вопросы.
     8.   Оформить отчет и защитить работу.



                     Методический пример


      Произведем расчет фильтра Калмана для системы с передаточной
функцией
                                    100
                          W (s) = 2          ,
                                 s + s + 100
и параметрами Q = 1, R = 0.01.
      1. Произведем расчет фильтра Калмана

     >> sys=ss(tf(100,[1 1 100]))
     a =
                x1       x2
         x1     -1 -3.125
         x2     32        0
     b =
            u1
         x1  2
         x2  0
     c =
               x1     x2
         y1     0 1.563
     d =
            u1
         y1  0

     Continuous-time model.
     >> [A,B,C,D]=ssdata(sys)
     A =
         -1.0000  -3.1250
         32.0000        0
     B =


                              – 81 –