Практикум по теории управления в среде MATLAB. Никульчев Е.В. - 83 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

МИРЭА | Москва

Составители: 

Рубрика: 

d =
u1 y1
y1_e 0 0
x1_e 0 0
x2_e 0 0
I/O groups:
Group name I/O Channel(s)
KnownInput I 1
Measurement I 2
OutputEstimate O 1
StateEstimate O 2,3
Continuous-time model.
2. Выполним моделирование системы управления с
наблюдателем. Для этого с учетом x
1
= x1, x
2
= x2, = x3, = x4, введем
следующие матрицы
1
ˆ
x
2
ˆ
x
>> A1=[-1 -6.25 0 0; 16 0 0 0; 0 54 1 -60.2; 0 41.5 16 -41.5]
A1 =
-1.0000 -6.2500 0 0
16.0000 0 0 0
0 54.0000 1.0000 -60.2000
0 41.5000 16.0000 -41.5000
>> B1= [2 2 0; 0 0 0; 2 0 17.3; 0 0 13.3]
B1 =
2.0000 2.0000 0
0 0 0
2.0000 0 17.3000
0 0 13.3000
>> C1=[0 3.125 0 0; 0 0 0 3.125]
C1 =
0 3.1250 0 0
0 0 0 3.1250
3. Входом системы управления с наблюдателем является вектор
u1=[u; w; v], выходом – y1 = [y;
]. Здесь y = 3.125y2, = 3.125y4. Ниже
приведен фрагмент программы моделирования и результаты (рис. 6.1 –
6.2).
y
ˆ
y
ˆ
t=0:0.001:5;
u=ones(size(t));
w=randn(size(t))*1000^0.5;
v=rаndn(size(t))*10^0.5;
S=ss(A1, B1, C1, 0);
u1=[u; w; v];
–
83 – 
      d =
                   u1   y1
            y1_e    0    0
            x1_e    0    0
            x2_e    0    0

      I/O groups:
            Group name         I/O        Channel(s)
            KnownInput          I             1
           Measurement          I             2
          OutputEstimate        O             1
          StateEstimate         O            2,3

      Continuous-time model.

     2. Выполним     моделирование        системы         управления        с
наблюдателем. Для этого с учетом x1 = x1, x2 = x2, x̂1 = x3, x̂2 = x4, введем
следующие матрицы

>> A1=[-1 -6.25 0 0; 16 0 0 0; 0 54 1 -60.2; 0 41.5 16 -41.5]
     A1 =
        -1.0000   -6.2500         0         0
        16.0000         0         0         0
               0  54.0000    1.0000 -60.2000
               0  41.5000   16.0000 -41.5000
>> B1= [2 2 0; 0 0 0; 2 0 17.3; 0 0 13.3]
     B1 =
          2.0000   2.0000         0
               0        0         0
          2.0000        0   17.3000
               0        0   13.3000
>> C1=[0 3.125 0 0; 0 0 0 3.125]
     C1 =
               0   3.1250         0         0
               0        0         0    3.1250


      3. Входом системы управления с наблюдателем является вектор
u1=[u; w; v], выходом – y1 = [y; ŷ ]. Здесь y = 3.125y2, ŷ = 3.125y4. Ниже
приведен фрагмент программы моделирования и результаты (рис. 6.1 –
6.2).

t=0:0.001:5;
u=ones(size(t));
w=randn(size(t))*1000^0.5;
v=rаndn(size(t))*10^0.5;
S=ss(A1, B1, C1, 0);
u1=[u; w; v];


                                 – 83 –

Страницы