Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 29 стр.

ры гарантирует перспективу использования подобных ЗУ в определен-
ных случаях. ВЗУ разделены на две группы: с гибкими камерами захвата
― тарельчатые, сильфонные (рис.2.3.5; г, а) и с жесткими - диафрагмен-
ные, поршневые (рис.2.3.5; б, в), которые в зависимости от способа соз-
дания разрежения в камерах захвата подразделяют на насосные и безна-
сосные. В насосных (рис.2.3.5; г, д, е, з) разрежение в вакуум-камере мо-
жет создаваться насосами, вентиляторами, газодувками. Такие ЗУ более
рациональны при транспортировке воздухопроницаемых грузов (бетона,
керамики, дерева, вспененных пластмасс, различных огнеупорных изде-
лий и т.д.) В безнасосных (рис. 2.3.5; а, б, в) вакуум создается одноразо-
вым изменением объема полости вакуум-камеры. Они могут использо-
ваться для транспортирования только воздухонепроницаемых изделий
(металла, пластмассы, стекла и т.д.). Их основные преимущества перед
насосными ВЗУ ― простота конструкции, отсутствие вакуум-насосной и
распределительной аппаратуры, полная автономность. Магнитные ЗУ
(МЗУ) по способу обеспечения усилия захвата разбиты на три подгруп-
пы: с постоянными магнитами, с электромагнитами (рис.2.3.6; а, б, в), с
вращающимся магнитным полем (рис. 2.3.6, г). Действие ЗУ с эластич-
ными камерами основано на деформации камеры под действием давле-
ния воздуха или жидкости. Различают оболочковые и пальцевые ЗУ, ко-
торые в зависимости от того, базируется ли переносимое изделие по эла-
стичной камере (рис.2.3.7; а, б) или эластичная камера обеспечивает
прижим к ориентирующим, базирующим поверхностям (рис.2.3.7, в), ли-
бо позволяют достаточно эффективно компенсировать погрешности по-
зиционирования, либо практически теряют эту возможность. Струйные
ЗУ, представляющие собой малоизученный и редко пока применяемый
класс, обеспечивают удержание детали за счет давления воздушного по-
тока. Однопальцевые ЗУ используются для симметричных деталей с цен-
тральным отверстием, многопальцевые ― для деталей более сложной
формы.
      По типу привода ЗУ подразделяют на конструкции с пневмо-, гид-
ро-, магнито- и электроприводом. Пневмопривод удобен простым подво-
дом энергии к ЗУ (один шланг), при этом легко регулируется усилие за-
жима, ЗУ имеют возможность работать в агрессивных средах и в зоне
высоких температур. Существенный недостаток пневмопривода ―
большие габаритные размеры при сравнительно небольшом усилии за-
хвата. Гидравлический привод обеспечивает большие усилия захвата, он
компактен и легко регулируется, что предопределяет широкое его рас-
пространение. Электрический привод требует специальных малогабарит-
ных двигателей постоянного тока, разработка которых для робототехни-
ки пока только ведется.
                                   29