Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 34 стр.

UptoLike

Рубрика: 

34
Наличие в ЗУ элементов компенсации погрешности позиционирова-
ния значительно расширяет технологические возможности ЗУ и сферу
применения оборудованных ими ПР (рис.2.3.9-2.3.11).
По виду управления ЗУ подразделяются на четыре группы. Не-
управляемые ЗУ устройства с постоянными магнитными, вакуумными
присосками, без принудительного разрежения или бесприводные меха-
нические ЗУ. Для снятия объекта с
таких ЗУ требуется усилие большее,
чем усилие его удержания. Командные ЗУ управляются только команда-
ми на захватывание или отпускание объекта. Разжимаются и зажимаются
губки за счет взаимодействия их с объектом манипулирования или эле-
ментами внешнего оборудования. Жестко программируемые ЗУ управ-
ляются системой управления ПР. Величина перемещения губок, взаим-
ное расположение
рабочих элементов, усилие зажима меняются в зави-
симости от заданной программы ПР, которая может управлять и действи-
ем вспомогательных технологических приспособлений. Адаптивные ЗУ
программируемые устройства, оснащенные различными датчиками
внешней информации (для определения формы поверхности и массы
объекта, усилия зажима, наличия проскальзывания объекта относительно
рабочих элементов ЗУ и т.д.).
По
характеру крепления к руке ПР все ЗУ делятся на четыре группы.
Несменяемые ЗУ устройства, являющиеся неотъемлемой частью кон-
струкции ПР, замена которых не предусматривается.
Рис.2.3.12. Места крепления сменных ЗУ (табл. 10)
    Наличие в ЗУ элементов компенсации погрешности позиционирова-
ния значительно расширяет технологические возможности ЗУ и сферу
применения оборудованных ими ПР (рис.2.3.9-2.3.11).
    По виду управления ЗУ подразделяются на четыре группы. Не-
управляемые ЗУ ― устройства с постоянными магнитными, вакуумными
присосками, без принудительного разрежения или бесприводные меха-
нические ЗУ. Для снятия объекта с таких ЗУ требуется усилие большее,
чем усилие его удержания. Командные ЗУ управляются только команда-
ми на захватывание или отпускание объекта. Разжимаются и зажимаются
губки за счет взаимодействия их с объектом манипулирования или эле-
ментами внешнего оборудования. Жестко программируемые ЗУ управ-
ляются системой управления ПР. Величина перемещения губок, взаим-
ное расположение рабочих элементов, усилие зажима меняются в зави-
симости от заданной программы ПР, которая может управлять и действи-
ем вспомогательных технологических приспособлений. Адаптивные ЗУ
― программируемые устройства, оснащенные различными датчиками
внешней информации (для определения формы поверхности и массы
объекта, усилия зажима, наличия проскальзывания объекта относительно
рабочих элементов ЗУ и т.д.).
    По характеру крепления к руке ПР все ЗУ делятся на четыре группы.
Несменяемые ЗУ ― устройства, являющиеся неотъемлемой частью кон-
струкции ПР, замена которых не предусматривается.




               Рис.2.3.12. Места крепления сменных ЗУ (табл. 10)




                                      34