Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 36 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

КТИ ВолгГТУ | Камышин

Составители: 

Рубрика: 

     2.4. АНАЛИЗ СИЛ, ДЕЙСТВУЮЩИХ НА ПЕРЕМЕЩАЕМЫЙ
                            ОБЪЕКТ

     Для обеспечения надежности захвата детали жестким ЗУ (т.е. не ос-
нащенным упругими элементами) необходимо, чтобы удерживающая си-
ла на губках была больше векторной суммы всех сил, действующих на
перемещаемый предмет. Результирующая сдвигающая сила R складыва-
ется из:
       1) силы веса G=mg (где m ― масса перемещаемой детали, кг;
          g=9,81 м/с2 ― ускорение свободного падения), постоянной по
          величине и направленной вертикально вниз;
       2) силы инерции Ри=mа (где а ― ускорение перемещения детали,
          возникающее при разгоне и торможении ПР, м/с2), направлен-
          ной коллинеарно вектору ускорения а;
       3) силы аэродинамического сопротивления Pa=kSyV2 (k ― коэф-
          фициент пропорциональности; Sy ― площадь перемещения
          детали, м2; V ― скорость перемещения, м/с), учитываемой при
          скорости более 0,30 м/с и направленной коллинеарно вектору
          скорости V; прочих сил Nnp (возникающих при сборке, уста-
          новке детали в приспособление, инструмента в магазин, для
          нежестких ЗУ ― реакция в упругих элементах).


 2.5. КОНСТРУКТИВНО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ ОСОБЕННОСТИ ЗУ

     В большинстве случаев транспортируемые детали захватываются
двумя пальцами, расположенными друг против друга, и их положение
регулируется устройством, способным создавать усилие сжатия, доста-
точное для надежной фиксации детали. Обычно стремятся ограничить
число степеней свободы детали выбором точек зажима кулачками соот-
ветствующей формы, при этом стараются избегать статической неопре-
деленности ЗУ, уменьшая число контактных поверхностей. Опыт созда-
ния ЗУ показывает, что требуются губки с определенной поверхностью,
обеспечивающие ориентацию перемещаемых деталей и предотвращаю-
щие излишнее усилие зажима и преждевременный их износ. Если детали
тонкие и форма их не позволяет производить захват за боковые стенки,
то применяют ВЗУ или МЗУ (табл.3).




                                 36

Страницы