Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 36 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

КТИ ВолгГТУ | Камышин

Составители: 

Рубрика: 

36
2.4. АНАЛИЗ СИЛ, ДЕЙСТВУЮЩИХ НА ПЕРЕМЕЩАЕМЫЙ
ОБЪЕКТ
Для обеспечения надежности захвата детали жестким ЗУ (т.е. не ос-
нащенным упругими элементами) необходимо, чтобы удерживающая си-
ла на губках была больше векторной суммы всех сил, действующих на
перемещаемый предмет. Результирующая сдвигающая сила R складыва-
ется из:
1) силы веса G=mg (где m ― масса
перемещаемой детали, кг;
g=9,81 м/с
2
― ускорение свободного падения), постоянной по
величине и направленной вертикально вниз;
2) силы инерции Ри=mа (где а ― ускорение перемещения детали,
возникающее при разгоне и торможении ПР, м/с
2
), направлен-
ной коллинеарно вектору ускорения а;
3) силы аэродинамического сопротивления Pa=kS
y
V
2
(k ― коэф-
фициент пропорциональности; S
y
― площадь перемещения
детали, м
2
; V ― скорость перемещения, м/с), учитываемой при
скорости более 0,30 м/с и направленной коллинеарно вектору
скорости V; прочих сил N
np
(возникающих при сборке, уста-
новке детали в приспособление, инструмента в магазин, для
нежестких ЗУ ― реакция в упругих элементах).
2.5. КОНСТРУКТИВНО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ ОСОБЕННОСТИ ЗУ
В большинстве случаев транспортируемые детали захватываются
двумя пальцами, расположенными друг против друга, и их положение
регулируется устройством, способным создавать усилие сжатия, доста-
точное для надежной фиксации детали. Обычно стремятся ограничить
число степеней свободы детали выбором точек зажима кулачками соот-
ветствующей формы, при этом стараются избегать статической неопре-
деленности ЗУ, уменьшая число
контактных поверхностей. Опыт созда-
ния ЗУ показывает, что требуются губки с определенной поверхностью,
обеспечивающие ориентацию перемещаемых деталей и предотвращаю-
щие излишнее усилие зажима и преждевременный их износ. Если детали
тонкие и форма их не позволяет производить захват за боковые стенки,
то применяют ВЗУ или МЗУ (табл.3). 
     2.4. АНАЛИЗ СИЛ, ДЕЙСТВУЮЩИХ НА ПЕРЕМЕЩАЕМЫЙ
                            ОБЪЕКТ

     Для обеспечения надежности захвата детали жестким ЗУ (т.е. не ос-
нащенным упругими элементами) необходимо, чтобы удерживающая си-
ла на губках была больше векторной суммы всех сил, действующих на
перемещаемый предмет. Результирующая сдвигающая сила R складыва-
ется из:
       1) силы веса G=mg (где m ― масса перемещаемой детали, кг;
          g=9,81 м/с2 ― ускорение свободного падения), постоянной по
          величине и направленной вертикально вниз;
       2) силы инерции Ри=mа (где а ― ускорение перемещения детали,
          возникающее при разгоне и торможении ПР, м/с2), направлен-
          ной коллинеарно вектору ускорения а;
       3) силы аэродинамического сопротивления Pa=kSyV2 (k ― коэф-
          фициент пропорциональности; Sy ― площадь перемещения
          детали, м2; V ― скорость перемещения, м/с), учитываемой при
          скорости более 0,30 м/с и направленной коллинеарно вектору
          скорости V; прочих сил Nnp (возникающих при сборке, уста-
          новке детали в приспособление, инструмента в магазин, для
          нежестких ЗУ ― реакция в упругих элементах).


 2.5. КОНСТРУКТИВНО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ ОСОБЕННОСТИ ЗУ

     В большинстве случаев транспортируемые детали захватываются
двумя пальцами, расположенными друг против друга, и их положение
регулируется устройством, способным создавать усилие сжатия, доста-
точное для надежной фиксации детали. Обычно стремятся ограничить
число степеней свободы детали выбором точек зажима кулачками соот-
ветствующей формы, при этом стараются избегать статической неопре-
деленности ЗУ, уменьшая число контактных поверхностей. Опыт созда-
ния ЗУ показывает, что требуются губки с определенной поверхностью,
обеспечивающие ориентацию перемещаемых деталей и предотвращаю-
щие излишнее усилие зажима и преждевременный их износ. Если детали
тонкие и форма их не позволяет производить захват за боковые стенки,
то применяют ВЗУ или МЗУ (табл.3).




                                 36

Страницы