Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 38 стр.

      2) необходимого усилия привода;
      3) необходимого усилия захвата;
      4) сил, действующих в местах контакта;
      5) контактных напряжений;
      6) допустимых крутящих и изгибающих моментов на местах креп-
      ления ЗУ.

          2.6.1. КИНЕМАТИЧЕСКИЕ СХЕМЫ СТЕРЖНЕВЫХ
                        МЕХАНИЗМОВ ЗУ

                                                               l2                 l1
                                                       B
                                      F                                                  D
                                                            α           A
  P                                               l3
                                       F                        C


             винт-                                         P
                           a)                                                б)
             упор
          R By
          R Bx
                     MB
             B                                                          R Ay
                                                MB         RBy
                 α                                                                RA x
                                                                                         D
                           R Cy                   R Bx B            A
             P                                                          MA
                             MC                                                          F
             2         C
                  в)                                                    г)



                                Рис. 2.6.1.1. Схемы ЗУ:
  а) кинематическая; б) расчетная; в) сил и моментов на звене ВС; г) сил и моментов на
  звене BD



      Рычажно-стержневые схемы проанализированы на примере ры-
чажно-стержневой схемы, показанной на рис. 2.6.1.1, а. Привод ЗУ от
гидроцилиндра. Силовое передаточное отношение схемы:
      Кр = F/P, где F ― усилие на губках; Р ― движущая сила.

                                           38