Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 38 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

КТИ ВолгГТУ | Камышин

Составители: 

Рубрика: 

38
2) необходимого усилия привода;
3) необходимого усилия захвата;
4) сил, действующих в местах контакта;
5) контактных напряжений;
6) допустимых крутящих и изгибающих моментов на местах креп-
ления ЗУ.
2.6.1. КИНЕМАТИЧЕСКИЕ СХЕМЫ СТЕРЖНЕВЫХ
МЕХАНИЗМОВ ЗУ
F
F
P
винт-
упор
3
l
l
1
l
2
α
D
A
P
C
B
a)
б)
α
B
M
B
R
B
y
R
B
x
P
2
C
M
C
R
C
y
R
B
x
M
B
B
A
M
A
R
B
y
R
A
R
A
y
F
D
в)
г)
x
Рис. 2.6.1.1. Схемы ЗУ:
а) кинематическая; б) расчетная; в) сил и моментов на звене ВС; г) сил и моментов на
звене BD
Рычажно-стержневые схемы проанализированы на примере ры-
чажно-стержневой схемы, показанной на рис. 2.6.1.1, а. Привод ЗУ от
гидроцилиндра. Силовое передаточное отношение схемы:
Кр = F/P, где F ― усилие на губках; Р ― движущая сила. 
      2) необходимого усилия привода;
      3) необходимого усилия захвата;
      4) сил, действующих в местах контакта;
      5) контактных напряжений;
      6) допустимых крутящих и изгибающих моментов на местах креп-
      ления ЗУ.

          2.6.1. КИНЕМАТИЧЕСКИЕ СХЕМЫ СТЕРЖНЕВЫХ
                        МЕХАНИЗМОВ ЗУ

                                                               l2                 l1
                                                       B
                                      F                                                  D
                                                            α           A
  P                                               l3
                                       F                        C


             винт-                                         P
                           a)                                                б)
             упор
          R By
          R Bx
                     MB
             B                                                          R Ay
                                                MB         RBy
                 α                                                                RA x
                                                                                         D
                           R Cy                   R Bx B            A
             P                                                          MA
                             MC                                                          F
             2         C
                  в)                                                    г)



                                Рис. 2.6.1.1. Схемы ЗУ:
  а) кинематическая; б) расчетная; в) сил и моментов на звене ВС; г) сил и моментов на
  звене BD



      Рычажно-стержневые схемы проанализированы на примере ры-
чажно-стержневой схемы, показанной на рис. 2.6.1.1, а. Привод ЗУ от
гидроцилиндра. Силовое передаточное отношение схемы:
      Кр = F/P, где F ― усилие на губках; Р ― движущая сила.

                                           38

Страницы