Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 37 стр.

                                                                       Таблица 3
                   Сравнительные характеристики МЗУ и ВЗУ
         Электромагнитные ЗУ                         Вакуумные ЗУ

Пригодны только для намагничивающих- Пригодны только для гладких поверхностей
ся материалов                        всех материалов

Возможна большая сила притяжения на Обеспечивают ограниченную силу притяже-
единицу поверхности                 ния для данной площади

Высокая точность базирования благодаря Пониженная точность базирования из-за эла-
жесткости сердечника                   стичности присосок

Сопутствует остаточный магнетизм, вы- Необходимо исключить наличие частиц ме-
зывающий опасность загрязнения и по- жду присосками и поверхностью детали
вреждения поверхностей детали и за-
хватного устройства

Быстрота захватывания детали          Требуется некоторое время для создания не-
                                      обходимого вакуума

Простота конструкции: катушка и сер- Конструкция более сложная: необходима
дечник могут быть легко изготовлены по- герметичность соединений, требуются при-
требителем                              соски и трубопроводы

Катушки нагреваются, но конструкция Срок работы конструкции ограничен
долговечна


     Для ВЗУ и МЗУ площадь контакта, коэффициент трения и масса де-
тали должны находиться в определенном соотношении. Для этих типов
ЗУ рекомендуется применять конструкции, объединяющие функции за-
хвата и позиционирования.
     ЗУ с эластичными камерами применяют для переноса хрупких из-
делий небольшой массы, имеющих неправильную форму или значитель-
ные отклонения формы и размеров. Деталь при этом удерживается как за
наружную, так и за внутреннюю поверхности.
     Струйные ЗУ используются для легких деталей. Наиболее рацио-
нальная область применения ― роботизированная сборка. Наиболее про-
изводительная сборка ― одновременный захват нескольких деталей.

        2.6. РАСЧЕТ МЕХАНИЧЕСКИХ ЗАХВАТНЫХ УСТРОЙСТВ

   Расчет механических ЗУ включает шесть этапов. Это определение:
    1) силовых и кинематических передаточных отношений выбранной
    схемы ЗУ;
                                       37