Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 39 стр.

       Из соотношения работ δF F=δP Pη получим, что КP = η/Кδ, где: δF,
δP ― перемещение соответственно губок и штока цилиндра; η ― КПД
механизма; Кδ =δF/δP ― кинематическое передаточное отношение.
       Для получения выражения силового передаточного отношения
проведем силовой анализ механизма. Рассмотрим схемы сил и моментов,
действующих на ведущее звено механизма при зажиме детали
(см. рис. 2.6.1.1).
       Моменты сил трения в шарнирах:

                  d ⋅ tgρ 2                d ⋅ tgρ 2
           ΜΒ =           RBY + RBX
                                 2
                                    , MC =         RCY + R2CX
                                                           2
                                                              ; (2.6.1.1)
                     2                        2

где: d ― диаметр осей шарниров; р ― угол трения. Для применяемых на
практике размеров звеньев и углов можно принять:


                    d ⋅ tgρ               d ⋅ tgρ
            MB =            ⋅ RBY ; M C =         ⋅ RCY .        (2.6.1.2)
                       2                     2

      Из условий равновесия звена ВС:

                               P       l3
                       RBY =     ⋅             ;                 (2.6.1.3)
                               2 d ⋅ tgρ + l3α
      где: α ― угол между вертикалью и звеном ЕС при закрытом ЗУ.
      Из условий равновесия звена BD:



                               F 2l1 + d ⋅ tgρ
                      RBY =      ⋅                 .             (2.6.1.4)
                               2      l2




                                   39