Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 41 стр.

                      2.6.2. РАСЧЕТ УСИЛИЙ ПРИВОДА

Соотношения между силой Р привода, силами F или моментом М

                                               F23

                                                            h
                                                                2

                                                   b
                                               2                    A
                                                                        h1   F
                              γ      B
              P           C
                               3
                  D       4
                                    B
                              о                 5
                                                                             F
                                                        A
                                                                        M

                                                         F56
           Рис. 2.6.2.1. Расчетная схема рычажно-стержневого механизма


на губках ЗУ определяют из условий статического равновесия. Так, для
захвата с рычажным механизмом, показанным на рис.2.6.2.1, из условия
∑ F= 0 в точке С имеем F23 + F5 ― Р=0, откуда F23=P/2siny. Из условия
∑F= 0 относительно точки А следует:
                              Ρ    h
                                η = 1 ⋅ 2 sin y .
                              F    h2

      При известном моменте М сила привода:
                                         n

                                     ∑M j =1
                                                    j   sin γ
                              P2 =                                  ;            (2.6.2.1)
                                                   b

                                         41