Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 42 стр.

      где: Mj — момент сил на губке; b — плечо рычага; n — число гу-
бок. Данный захват обладает эффектом самоблокировки, так как рычаг
проходит через "мертвое" центральное положение.




                Рис. 2.6.2.2. Расчетная схема реечного механизма


      В некоторых случаях удобен метод расчета, основанный на опре-
делении работы при малых перемещениях. Применяя этот метод к расче-
ту захватного устройства с реечным механизмом (рис.2.6.2.2), получим:
PV/2=FVca, где V = Rω; VCB = lωcosθ:

                              P    2l
                                η = cos θ                          (2.6.2.2)
                              F    R

      Здесь ω ― угловая скорость звена 2; R — радиус зубчатого секто-
ра; VCB — вертикальная скорость в точке С, равная скорости в точке А.
                                      42