Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 44 стр.

      движения; К ― коэффициент запаса (К=1,5 ― 2,0); g — ускорение
      свободного падения;
      2) при горизонтальном линейном перемещении:

                            ⎛K a       ⎞
                     F = G ⎜⎜ + Г tgα ⎟⎟ ;                   (2.6.3.2)
                            ⎝μ  g      ⎠

      где αГ ― ускорение горизонтального движения; α ― угол скоса
      губок;
      3) при вращении ЗУ в горизонтальной плоскости:


                         ⎛K ϖ2       ε ⎞
                F = G ⋅ ⎜⎜ +   Rtga + R ⎟⎟ ;                 (2.6.3.3)
                         ⎝μ  g       g ⎠
     где: ω ― угловая скорость вращения ЗУ; ε ― угловое ускорение
поворота ЗУ; R — расстояние от оси вращения до оси заготовки;
      4) при одновременном торможении всех трех движений:

         ⎡K    ⎛    a ⎞ 1                               ⎤
   F = G⋅⎢                    (                         )
               ⎜⎜1 + B ⎟⎟ + a Г tgα + ϖ 2 Rtg α + ε ⋅ R ⎥ . (2.6.3.4)
         ⎣μ     ⎝    g ⎠ g                              ⎦

      По этой последней зависимости рассчитывается привод ЗУ. Для
определения усилия зажима детали можно также воспользоваться эмпи-
рической формулой:

                      F = K 1K 2 K     3   ⋅ mg ,            (2.6.3.5)

      где: m — масса заготовки; K1 — коэффициент безопасности, значе-
ния которого зависят от условий применения ПР и расположения других
элементов РТК (K1=1,2 ― 2,0), К2 — коэффициент, зависящий от макси-
мального ускорения α, с которым робот перемещает заготовку, закреп-
ленную в его захвате (K2=l+α/g); К3 — коэффициент передачи, зависящий
от конструкции захвата и расположения в нем заготовки (K3=F/mg).
     Например, для двухшарнирного захвата (рис. 2.6.3.1):
                                  44