Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 45 стр.

                                                   P dx
                 Pdx = 2 Fb ⋅ dθ ⇒ F =               ⋅   ;    (2.6.3.6)
                                                   2b dθ
      где dX ― малое перемещение привода; dθ ― соответствующее ма-
лое перемещение губок. На каждую из губок действует различное усилие
при захвате: если на верхнюю губку ― реакция R1, то на нижнюю губку
— реакция R2=(R1+mg). В предельном случае, если R1=0, то R2=mg и сле-
довательно, P=Pmin:

             Pmin dx = R1b ⋅ dθ + R2 b ⋅ dθ = mgb ⋅ dθ ;
                                          dθ
                          Pmin = mgb ⋅         ,
                                          dx
    подставляя P=Pmin в (2.6.3.6), получим:


                         mg            F  1
                    F=      ⇒ ...K 3 =   = .                  (2.6.3.7)
                          2            mg 2

      В приложении 6 приведены значения Кз для различных относи-
тельных расположений ЗУ и детали.

        2.6.4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ СИЛ, ДЕЙСТВУЮЩИХ В МЕСТАХ
               КОНТАКТА ЗАГОТОВКИ И ЭЛЕМЕНТОВ ЗУ

     Различают следующие схемы удержания объектов в механическом
ЗУ: деталь поддерживается губкой ЗУ, силы трения мало влияют на ме-
ханизм удержания детали (схема 4 в табл.4); деталь удерживается благо-
даря запирающему действию губок при ограниченном влиянии сил тре-
ния (схемы 2 и 5); деталь удерживается силами трения (схемы 3 и 6).
     На практике обычно встречается сложное нагружение ЗУ с комби-
нацией описанных случаев (схема 2), при этом в процессе манипулирова-
ния объектом характер нагрузки ЗУ и схемы удержания детали могут из-
меняться. Поэтому расчет должен вестись для критического случая на-
грузки.
                                                             Таблица 4

                                   45