Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 46 стр.

                  Расчет сил, действующих в местах контакта
    №
схемы




             Расчетная схема                                  Формула


                                                  b⋅a           a
                                          а)   R1 =   Q   R2 = ⋅ Q
 1
                                                   b            b
                                                  b+a            a
                                          б) R1 =     ⋅ Q R2 = − ⋅ Q
                                                   b             b
                                                                                        cosθ
                                    sinθ(sinϕ j − sinϕh − μ(cosϕ j − cosϕh )) −
                                                                                         μ
                                                         (1 − μ ) sin( ϕ j − ϕ h )
                                                                  2
 2                                    N j = Rn                                          +
                                                        (1 − μ 2 )(sin( ϕ 1 − ϕ 2 ) +
                                           sin(φ2 - φ3) + sin(φ3 – φ1))
                                           где i, j, k=1, 2, 3; i ≠ j ≠ k, θ = 0

                                               Rn                 sin(ϕ j −ϕk )
                                    Nj =            −
 3                                             μ sin(ϕ1 −ϕ2 ) + sin(ϕ2 −ϕ3 ) +
                                                         + sin(ϕ3 - ϕ1)
                                                где i, j, k=1, 2, 3; i ≠ j ≠ k


                                                              sinϕi − μ cosϕ j
                                      Ni = Rn
 4                   ϕ1        ϕ2                   sin(ϕ1 +ϕ2 ) − 2μ cos(ϕ1 +ϕ2 )
                    N1                                   где i, j =1, 2 i ≠ j
                           Rn N 2
                                                          ϕ1 = 90°; ϕ2 = ϕ
                                                           sin ϕ − μ cos ϕ
                                    N = Rn
 5                                                        cos ϕ + 2 μ sin ϕ
                                                                  1
                                     N = R
                                                          cos ϕ + 2 μ sin ϕ
                                                     n


 6                                                         ϕ1 = ϕ2 = 90°
                                                                              Rn
                                                N         = N             =
                                                                              2μ
                                                     1                2


        2.6.5. ОПРЕДЕЛЕНИЕ НАПРЯЖЕНИЙ НА ПОВЕРХНОСТЯХ
                                     46