Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 48 стр.

            Значение коэффициента m в зависимости от отношения 2r/d
2r/d      1,0      0,9   0,8   0,7    0,6     0,5       0,4    0,3     0,2       0,15 0,10         0,05
m         0,388    0,4   0,42 0,44 0,47 0,49 0,536             0,6     0,716     0,8     0,97      1,98

                                                                                         Таблица 7
                         Допускаемые контактные напряжения
             Материал                  Вид контакта                          [σK], МПа
                                         Линейный                             450-850
                Сталь
                                         Точечный                            1100-2200

                                         Линейный                              260-350
                Чугун
                                         Точечный                              600-800


          Примечание: [σK] может быть приближенно определено по фор-
          муле:
          [σK] = 50НВ (1-0,001НВ) ― при линейном контакте;
          [σK] = 100НВ (1-0,001НВ) ― при точечном контакте.
          Приведенный модуль упругости материалов ЕПР подсчитывают по
          формуле:

                                                   2 ЕЗАГ ⋅ ЕЗУ
                                     EПР =                      ;                               (2.6.5.1)
                                                   ЕЗАГ + ЕЗУ
      где: Езаг ― модуль упругости материала заготовки; Езу ― модуль
упругости материала губок ЗУ.
      Значения приведенного модуля упругости (в 105 МПа) для некото-
рых пар материалов заготовок при стальных губках ЗУ даны в таблице 8.
                                                            Таблица 8
                   Значения ЕПР для стальных губок ЗУ

       Материал заготовки             ЕПР⋅105, МПа            Материал заготовки ЕПР⋅105, МПа


Сталь                                       2,1               Бронза                            1,25
Чугун серый                                 1,25              Алюминий                          1,05
Чугун модифицированный                       1,6              Латунь                            1,2



                  2.6.6. РАСЧЕТ ЭКСЦЕНТРИКОВОГО ЗАХВАТНОГО
                                                   48