Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 50 стр.

по логарифмической спирали tgα = const (рис. 2.3.3, г). В этом случае
г = r0 еtϕ, где t= tgα.
        Для повышения значения μ и надежного в связи с этим удержания
детали рабочие поверхности эксцентриков снабжают насечкой и угол α
доводят до 10°C. Делать его меньше не рекомендуется, поскольку при
α<10°C ЗУ заклинивается и трудно снимается с детали.

           2.6.7. КЛИНОВЫЕ ЗАХВАТНЫЕ УСТРОЙСТВА

      Клиновые (цанговые) ЗУ (рис.2.3.4) в основном предназначены
для подъема и транспортирования деталей, имеющих полость, выпол-
ненную обычно в виде круглого отверстия необходимого диаметра для
взаимодействия с распорными элементами ЗУ. Значительно реже клино-
вые ЗУ применяют для захвата изделий за боковые поверхности или вы-
ступающие элементы.
      Основными частями наиболее распространенного клинового ЗУ
являются размещенные в отверстиях груза подвижные в горизонтальном
направлении распорные элементы и конусообразный клин, подвижный в
вертикальном направлении (см. рис. 2.3.4).
      Сила зацепления в клиновом ЗУ (см. рис. 2.3.4) Р = ∑ μ N > G, где
μ ― коэффициент трения между деталью и распорным элементом;
N — сила нормального давления. Передаточная функция клиновой пары
зависит от коэффициента μ1 трения распорного элемента о клин:
      u = (cosα - μ1 sinα + μ1 cosα). Тогда при п распорных элементах:

                          G cosα − μ1 sin α
                     N=    ⋅                .                  (2.6.7.1)
                          n sin α + μ1 cosα

      Сумма горизонтальных сил, действующих на груз: ∑ N = G u.
      При проектировании ЗУ следует избегать малых углов наклона
граней клина, которые могут вызвать заклинивание.

           2.6.8. КРЕПЛЕНИЕ ЗАХВАТНЫХ УСТРОЙСТВ

      Рекомендуется два исполнения мест крепления ЗУ: сменные и бы-
стросменные. Конструкции мест крепления и размерные ряды разнооб-
разны. В РТМ 2 P00-1-78 в качестве конструктивного исполнения мест
крепления сменных ЗУ рекомендовано фланцевое крепление, причем на

                                  50