Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 52 стр.

      1. Отклонение центрального угла между осями крепежных отвер-
стий по ГОСТ 14140-81.
      2. При использовании ЗУ со встроенным пневмоприводом выпол-
нение канавки размером h, х, t необязательно, n-число крепежных отвер-
стий.
                                                            Таблица 11
 Допустимые изгибающие моменты (Н⋅м) в местах крепления сменных ЗУ
                                       Диаметр базового отверстия, мм
Исполнение
                10          20    40          60       90        120         160         200
     1          20          50   140         400      1300       1700        3300        7800
     2          20          50   140         400       900       1100        2200        5200


                                                        Таблица 12
 Допустимые крутящие моменты (Н⋅м) для мест крепления сменных ЗУ,
                     согласно РТМ 2 Р00-1-78
                                    Диаметр базового отверстия, мм
 Исполнение
                 10         20     40      60         90       120            160        200
      1           4         12     30         80       310        400         770        1845
      2          4,4        12     30         80       180        230         440        1050

                                                                               Таблица 13
 Основные размеры (мм) мест крепления быстросменных ЗУ, согласно
                         РTM 2 Р00-1-78
         d             D         L             l1           l2          В1          В2

         20            32         40            7           6           20          21
         30            44         60            9           8           30          31
         40            56         85            9           8           40          41
         50            68        100            9           8           50          51
         60            80        120           11           10          60          61


              2.7. РАСЧЕТ ВАКУУМНЫХ ЗАХВАТНЫХ УСТРОЙСТВ

      Расчет ВЗУ предполагает определение:
     1) равнодействующей всех внешних сил, отрывающих деталь от
     ВЗУ;
     2) минимально допустимой силы притяжения ВЗУ;
     3) требуемой площади и размеров присосов.

                     2.7.1. РАСЧЕТ РАВНОДЕЙСТВУЮЩЕЙ
                                             52