Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 54 стр.

зом: горизонтальное (рис.2.7.1.1, а) и вертикальное (рис.2.7.1.1, 6).
       Равнодействующую Ro всех внешних сил (статических от массы
груза G, динамических Рд , ветровых Pв и др.), отрывающих груз от ЗУ,
можно разложить на составляющие: нормальную N и касательную Т. Ха-
рактерны следующие случаи:
      1) подъем в вертикальном направлении, когда сила тяжести по
          направлению совпадает с силой прижатия к ЗУ (рис.2.7.1.1, а;
          стрелка 1):

                       N = Q + PД + PВ;    T=0;

     2) перемещение в горизонтальном направлении ― сила прижатия
        к ЗУ и сила тяжести (стрелка 2) находятся на одной оси:

                        N = Q; T = PД + PВ = TT ,

      где: Тт` = (Р - N) f ― сила трения между грузом и ЗУ; f ― коэффи-
циент трения между поверхностями груза и контактирующей с ним при-
соской;
     3) подъем в вертикальном направлении (при боковом захвате), ко-
         гда сила тяжести направлена под прямым углом к силе прижа-
         тия к ЗУ (рис.2.7.1.1, б; стрелка 3):

                                                    ;

     4) перемещение в горизонтальном направлении (при боковом за-
        хвате), когда сила тяжести направлена под прямым углом к си-
        ле прижатия к ЗУ (стрелка 4):

                   N = PД + РВ ,               Т = 0;

     5) наклонное положение груза при его перемещении, когда сила
         тяжести направлена под углом к силе прижатия груза к ЗУ
         (рис.2.7.1.3).
      В приведенные выше формулы, определяющие значение Тт входит
параметр f ― коэффициент трения, значения которого приведены в таб-
лице 14.


                                                            Таблица 14
                                   54