Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 56 стр.

плоскости уплотнения последнее должно подвергаться деформации сжа-
тия на определенную величину, которая зависит в основном от материала
уплотнения и шероховатости поверхности груза.

                                                        Таблица 15
Необходимое давление qmin (МПа) на герметизирующей контактной пло-
                      щади уплотнения ВЗУ
                                         Материал присоски
 Поверхность
    груза       Губчатая резина   Губчатая      Резиновая    Резина ГОСТ   Резина 7889
                 ТУ-109Р-ТИ        резина      смесь 1432А    17336-80
Стальной про-
кат: чистый        0,05-0,10      0,06-0,12     0,10-0,20     0,15-0,25     0,30-0,04
  с окалиной       0,10-0,12      0,10-0,14     0,15-0,28        —             —


Текстолит          0,04-0,06      0,05-0,06     0,06-0,09        —          0,30-0,4


Оргстекло          0,05-0,05      0,05-0,06     0,07-0,10     0,08-0,11        __


Слоистый пла-      0,04-0,06      0,05-0,06     0,06-0,08     0,08-0,09        __
стик


      Предельно допустимое значение силы N отрыва груза зависит не
только от площади Sy и разрежения воздуха Р0, но и от давления уплот-
нителя на площади контакта qmin. Зависимость между этими значениями
и силой притяжения Р имеет вид:



     где: Р — сила притяжения ВЗУ;
     SY = K1 S - площадь контакта уплотнителя с грузом;
     ξ, — коэффициент снижения грузоподъемности ВЗУ.
     Следовательно:

            N P − qmin SY SP0 − qmin SK1         q
       ξ=     =          =               = 1 − K1 min .                      (2.7.2.1)
            P     P            SP0                P0
      Из рис.2.7.1.2 видим, что Sy = π (D2 ⋅ d2)/4 и S = π d2/4, тогда по

                                          56