Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 56 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

КТИ ВолгГТУ | Камышин

Составители: 

Рубрика: 

56
плоскости уплотнения последнее должно подвергаться деформации сжа-
тия на определенную величину, которая зависит в основном от материала
уплотнения и шероховатости поверхности груза.
Таблица 15
Необходимое давление q
min
(МПа) на герметизирующей контактной пло-
щади уплотнения ВЗУ
Материал присоски
Поверхность
груза
Губчатая резина
ТУ-109Р-ТИ
Губчатая
резина
Резиновая
смесь 1432А
Резина ГОСТ
17336-80
Резина 7889
Стальной про-
кат: чистый
с окалиной
0,05-0,10
0,10-0,12
0,06-0,12
0,10-0,14
0,10-0,20
0,15-0,28
0,15-0,25
—
0,30-0,04
—
Текстолит 0,04-0,06 0,05-0,06 0,06-0,09 — 0,30-0,4
Оргстекло 0,05-0,05 0,05-0,06 0,07-0,10 0,08-0,11 __
Слоистый пла-
стик
0,04-0,06 0,05-0,06 0,06-0,08 0,08-0,09 __
Предельно допустимое значение силы N отрыва груза зависит не
только от площади Sy и разрежения воздуха Р
0
, но и от давления уплот-
нителя на площади контакта q
min
. Зависимость между этими значениями
и силой притяжения Р имеет вид:
где: Р — сила притяжения ВЗУ;
S
Y
= K
1
S - площадь контакта уплотнителя с грузом;
ξ, — коэффициент снижения грузоподъемности ВЗУ.
Следовательно:
0
min
1
0
1min0min
1
P
q
K
SP
SKqSP
P
SqP
P
N
Y
−=
−
=
−
==
ξ
. (2.7.2.1)
Из рис.2.7.1.2 видим, что Sy = π (D
2
⋅ d
2
)/4 и S = π d
2
/4, тогда по 
плоскости уплотнения последнее должно подвергаться деформации сжа-
тия на определенную величину, которая зависит в основном от материала
уплотнения и шероховатости поверхности груза.

                                                        Таблица 15
Необходимое давление qmin (МПа) на герметизирующей контактной пло-
                      щади уплотнения ВЗУ
                                         Материал присоски
 Поверхность
    груза       Губчатая резина   Губчатая      Резиновая    Резина ГОСТ   Резина 7889
                 ТУ-109Р-ТИ        резина      смесь 1432А    17336-80
Стальной про-
кат: чистый        0,05-0,10      0,06-0,12     0,10-0,20     0,15-0,25     0,30-0,04
  с окалиной       0,10-0,12      0,10-0,14     0,15-0,28        —             —


Текстолит          0,04-0,06      0,05-0,06     0,06-0,09        —          0,30-0,4


Оргстекло          0,05-0,05      0,05-0,06     0,07-0,10     0,08-0,11        __


Слоистый пла-      0,04-0,06      0,05-0,06     0,06-0,08     0,08-0,09        __
стик


      Предельно допустимое значение силы N отрыва груза зависит не
только от площади Sy и разрежения воздуха Р0, но и от давления уплот-
нителя на площади контакта qmin. Зависимость между этими значениями
и силой притяжения Р имеет вид:



     где: Р — сила притяжения ВЗУ;
     SY = K1 S - площадь контакта уплотнителя с грузом;
     ξ, — коэффициент снижения грузоподъемности ВЗУ.
     Следовательно:

            N P − qmin SY SP0 − qmin SK1         q
       ξ=     =          =               = 1 − K1 min .                      (2.7.2.1)
            P     P            SP0                P0
      Из рис.2.7.1.2 видим, что Sy = π (D2 ⋅ d2)/4 и S = π d2/4, тогда по

                                          56

Страницы