Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 58 стр.

формы, центр действия ВЗУ смещается относительно центра тяжести
груза (рис.2.7.1.3).
       Снижение грузоподъемности ВЗУ (при внецентренном положении
груза):

                                 ⎡ Na1 + Tb    ⎤ 2
                        ξ =1+ ⎢                ⎥⋅ a .                      (2.7.3.2)
                                 ⎣N +T / f     ⎦
      При действии на ЗУ только силы N или Т коэффициенты увеличе-
ния площади захвата соответственно будут равны:

                       a1                2T ⋅ b / a        b
          ξN = 1 + 2      ;   ξT = 1 +              =1+ 2 f .              (2.7.3.3)
                       a                  T/ f             a

      При совмещении трех движений (подъема руки ПР, поворота руки
в горизонтальной плоскости и выдвижения руки) допустимая масса заго-
товки рассчитывается по формуле:

                           nπ ⋅ d 2 (Pa − Pb )
          m≤                                            ;                  (2.7.3.4)
                     ⎡ an 1                        2 2⎤
               4 K H ⎢1 + +
                         g  fg
                                       2
                                                 (
                                  (rε ) + aВЫД + rϖ ⎥            )
                     ⎣                                ⎦
      где: d ― диаметр входного отверстия присоски у среза; Кн ― ко-
эффициент надежности удержания (Кн = 1,5 - 2); an ― ускорение подъема
заготовки; g ― ускорение свободного падения; r ― расстояние от оси
вращения руки до центра заготовки; ε ― угловая скорость руки;
аВЫД ― ускорение при выдвижении руки.



                                  ЛИТЕРАТУРА
1. Козырев Е.Г. Промышленные роботы: Справочник. ― М.: Машиностроение, 1988. - 392 с.
2. Захватные устройства промышленных роботов: Метод. Указания / сост. Р.К. Мещеряко-
ва; - М.: МВТУ, 1966. - 36 с.
3. Белянин Н.П. Промышленные роботы. ― М.: НИАТ, 1978. - 302 с.



  Приложение 1. Примеры кинематических схем рычажно-стержневых

                                         58